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公开(公告)号：CN110683000A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910932286.X
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋无人航行器领域，目的在于提供一种自主限位和收放海洋航行器的系统：双体船平台上安装有电磁起重机、滑块减摇装置，艏部固定爪、尾部固定爪由艏部固定爪转动装置和尾部固定爪转动装置控制安装在双体船平台中间，左舷侧固定爪、右舷侧固定爪分别由左舷侧固定爪滑动小车、右舷侧固定爪滑动小车控制安装在双体船平台上，两个差速推进器安装在双船体平台的底部。本发明可自主对航行器进行引导限位，大大提高了精确度，通过周围的四个固定爪对航行器进行限位，减少航行器与母船的碰撞，通过甲板前部的减摇装置，可以使回收母船在恶劣海况下保持平衡，通过对母船内部舱室的水密设计，可以同时回收存放多个航行器，大大提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN110673598A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910932116.1
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种水面无人艇智能路径跟踪控制方法，属于无人艇导航控制领域。无人艇路径跟踪控制过程中，首先由期望路径点位置和无人艇的实时位置根据提出的自适应半径视线法解得无人艇期望航向角，然后根据航向偏差和偏航距离对解出的期望角进行角度补偿，以使无人艇获得最佳期望航向角。在航向控制环节，设计了一种自适应智能模糊控制器，在航速控制环节，首先设计一种航速解算器，实时解算出最佳航行速度，然后设计一种基于积分S面控制的航速控制器。本发明所提出的路径跟踪方法，不仅能有效的解算出最佳期望角，而且也能对期望角以最佳航速进行跟踪，使无人艇逐渐收敛至期望路径，大幅度提高了无人艇的路径跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104890814A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510312715.5
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B15/02
Abstract: 本发明提供一种具有独立逃生舱室模块的快艇，本发明通过可独立逃生的舱室模块及其他辅助设备实现安全逃生功能，可逃生的独立舱室模块采用仿胶囊式设计，是一个可独立于主船体的、可封闭的舱室，且直接坐在底部减振装置上，减振装置一般可采用气囊或弹簧，在独立舱室模块外壁两侧，通过钢丝绳穿过固定于独立舱室模块舱壁外的爆炸螺栓及艇体内壁上的金属猫爪，将独立舱室模块与艇体连接，顶部舱盖与独立舱室模块作为一个整体，可形成密闭空间，当快艇遭遇恶劣海况受损严重有淹没危险时，通过遥控爆炸螺栓，断开艇体与独立舱室模块之间的连接，切断独立舱室模块电力供应，使得独立舱室模块与艇体脱离，确保独立舱室模块内的人员安全逃生。
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公开(公告)号：CN101825903B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201010159041.7
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN101774419B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010117342.3
申请日：2010-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/122
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有斜断级结构的三体滑行艇。该滑行艇由主船体及两个大小相同的辅助片体组成，在主船体船底两侧上有凹陷的引气槽，引气槽截面呈圆弧形，辅助片体安装在主船体两侧构成三体滑行艇艇体，三体滑行艇至少有一个斜向台阶式的断级结构。本发明的特点是：通过采用引气槽和斜断级结构，扩大了船底无水区域，降低了水对船底的阻力，使得具有斜断级结构的三体滑行艇具有更高的航行速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101716984B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910073172.0
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种三体滑行艇，由主船体及两个大小相同的辅助片体组成。辅助片体从距船艏10％-25％船长处开始由纵向变曲率槽道对称连接在主船体两侧，主船体上与纵向变曲率槽道相邻位置有一条引气槽。本发明的三体滑行艇的特征在于船艏处只有一个主船体，辅助片体是从船艏附近开始与主船体通过纵向变曲率槽道连接的高速型三体滑行艇。能够广泛应用于内河、湖泊、沿海以及常规艇所不能航行的恶劣海况海域，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101825903A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010159041.7
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN101797968A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010133520.1
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种开架水下检测和探测的机器人机构。该机构包括机器人主体、环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，机器人主体包括框架(2)、浮力材(11)和耐压舱(1)，环境感知设备包括超声测厚仪(14)、前视图像声纳(12)和水下微光摄像机(15)，运动感知设备包括光纤罗经(6)和深度计(7)，运动执行设备包括左主推螺旋桨(17)、右主推螺旋桨(10)、后侧推螺旋桨(8)、后垂推螺旋桨(9)、前侧推螺旋桨(3)和前垂推螺旋桨(4)、二自由度云台(13)和大灯(16)。本发明结构简单，作业灵活可靠，适应性强，其机构可扩展性强，易于组装，具有一定的容错性。
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公开(公告)号：CN101386340B
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810137410.5
申请日：2008-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船体检测水下机器人。包括水下机器人主体，在水下机器人主体上安装有环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，所述的环境感知设备包括超声测厚仪、图像声纳、水下微光摄像机；所述的运动感知设备包括光纤罗经、深度计；所述的运动执行设备包括导管螺旋桨、三自由度云台；所有设备接入水下机器人本体耐压舱内一台PC/104计算机中；将控制程序嵌入PC/104计算机中，PC/104计算机采集环境感知设备和运动感知设备信息后和水面主控计算机进行混合数据的大数据量网络通讯、把水面主控计算机的控制指令输出给螺旋桨。
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公开(公告)号：CN115593551A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211369779.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学(CN)
IPC: B63B1/32
Abstract: 本发明公开了一种依靠柔性变形吸收并消减冲击能量的局部柔性底结构，包括船底柔性外板，柔性支撑、内底板三部分组成；船底外板为复合材料外板，可承受一定强度的水抨击压力，布置于船底水动力驻点处；船体应根据柔性结构安装高度，使船底板向内凹折，形成与船底板为连续结构的内底板；在柔性外板与内底板间，根据船体肋位分布布置柔性支撑，材料为橡胶或弹簧，起阻尼缓冲作用，靠船艉部采用刚性支撑，其余三周采用自由支撑，无载荷条件下，所述船底柔性外板下表面与船底板下表面完全重合。采用本装置可以隔离砰击加速度直接传递到艇内，并利用柔性结构被动变形产生的断级效应改善滑行艇水动力性能。
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