公开(公告)号：CN113118093B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202110410799.1

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙宝贺 ,  张琦 ,  杨子澳 ,  李兴帅 ,  孙震 ,  舒国洋 ,  郑淏天 ,  梁志敏 ,  冯睿 ,  柳克举 ,  周圣岳 ,  赵美怡 ,  王艺文 ,  信灵杰 ,  张馨月

IPC: B08B1/04 ,  B08B3/12 ,  B08B13/00 ,  B08B9/023

Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。

公开(公告)号：CN113118093A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110410799.1

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙宝贺 ,  张琦 ,  杨子澳 ,  李兴帅 ,  孙震 ,  舒国洋 ,  郑淏天 ,  梁志敏 ,  冯睿 ,  柳克举 ,  周圣岳 ,  赵美怡 ,  王艺文 ,  信灵杰 ,  张馨月

IPC: B08B1/04 ,  B08B3/12 ,  B08B13/00 ,  B08B9/023

Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。

公开(公告)号：CN114084319A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111032286.8

申请日：2021-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 梁志敏 ,  孙宝贺 ,  杨子澳 ,  邹鑫松 ,  张洪源 ,  谢威阵 ,  刘鹏 ,  周圣岳 ,  孙震 ,  孙玉山

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63B23/00

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器。本发明可以搭载小型水下观测机器人，当鱼雷型潜器活动范围受到限制时，通过升降收放装置可以完成对小型水下观测机器人的收放，以达到联合作业完成水下观察、测量、检测等工作。本发明能针对性的解决因水下空间狭小而不能完成作业的诸多问题，通过严谨的机械结构完成对所需搭载的物品的储存、释放、回收，控制灵活、工作可靠，适合作为其他水下机器人的收放装置，可联合多种类型水下机器人共同作业。

公开(公告)号：CN114535209A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210181618.7

申请日：2022-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙宝贺 ,  张强 ,  沙鑫尧 ,  周圣岳 ,  舒国洋 ,  陈哲

IPC: B08B3/12 ,  B08B1/04 ,  B08B13/00

Abstract: 一种多清洁盘式海洋网箱清洁机器人，它包含舱体、螺旋桨、底盘、超声清洁装置、电动滚刷清洁装置和控制模块；控制模块布置在舱体上的控制舱内，螺旋桨分为水平推进螺旋桨和垂直推进螺旋桨，并安装在舱体上，吊臂可转动地设置在舱体上，并由安装于舱体上的防水舵机驱动偏转，吊臂上设置有可驱动底盘旋转的防水舵机；底盘上均布有可偏摆和滚刷自传的电动滚刷清洁装置，控制模块分别与电动滚刷清洁装置、防水舵机、螺旋桨和高清运动摄像机通信，用于控制电动滚刷清洁装置多方位清洁、机器人在空间的矢量推进和清洁目标跟随观测。本发明可实现对海底网箱清理，可适应多种水下情况。

公开(公告)号：CN114455039A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210181619.1

申请日：2022-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙宝贺 ,  张强 ,  林宇涵 ,  周圣岳 ,  舒国洋 ,  陈哲

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/08

Abstract: 一种仿龟水下拍摄机器人，包含仿龟外壳、仿龟爪、水平推进器、双目摄像机和照明系统；仿龟外壳的四角分别设置有仿龟爪，每个仿龟爪上安装有水平推进器，每个水平推进器由防水舵机驱动，以实现水平面内自由转动，所述双目摄像机安装在仿龟外壳的前端，照明系统布置在邻近双目摄像机的仿龟外壳上，为双目摄像机提供光源。本发明可进行自主跟随拍摄，运动更灵活，操纵简便，可实现在水平方向矢量推进，可以适应多种水下情况。

公开(公告)号：CN113060261A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110420103.3

申请日：2021-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杨子澳 ,  孙宝贺 ,  舒国洋 ,  孙震 ,  刘鹏 ,  郑淏天 ,  冯瑞 ,  柳克举 ,  梁志敏 ,  周圣岳 ,  张馨月 ,  赵美怡 ,  肖文强 ,  谢润泽

IPC: B63C11/52

Abstract: 一种多自由度水下拍摄助推机器人，包含舱体、推进系统、拍摄识别系统以及预警救援系统；所述推进系统包含一个垂直方向推机器、两个水平方向推进器和两个方向可调节的推进器；垂直方向推进器和两个水平方向推进器均设置在舱体内，两个方向可调的推进器相对设置并分别由驱动机构驱动，实现翻转运动，布置在舱体侧部的两个偏摆机构分别与对应的驱动机构相连，实现两个方向可调节推进器在水平面的前后偏摆运动；所述的拍摄识别系统布置在舱体的前部；所述的预警救援系统布置在舱体的控制室内，用于控制机器人上浮以及与地面站通信。本发明可进行多自由度的运动，满足了使用者进行水下拍摄的需求。