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公开(公告)号：CN119329781B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411454808.7
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 浪潮软件股份有限公司
IPC: B64G1/16 , B64G1/24 , B64G1/36 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01C21/20 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82
Abstract: 基于视‑触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统，涉及深空探测车智能驾驶的技术领域，针对星球车在松软地形上行使过程中容易发生自陷的问题提供了一种解决方案，并且成功将该方案部署到了自主研制的星球车上，其包括12自由度的轮足式移动平台、旋转六维力/矩传感器、电容式接近开关、绝对角度传感器、ZED2相机、3D激光雷达、外参固定支架以及英伟达Orin上位机和语义导航控制算法系统；相机与激光雷达固定在外参支架上；旋转六维力/矩传感器安装在车辆前两个车轮中、32路电容式接近开关共均匀围绕安装在车轮上；轮足式移动平台设有下位机主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接，下位机主控制器与上位机连接。其可以广泛运用于星球地形、户外越野地形的机器人、无人车自主导航技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119329781A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411454808.7
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 浪潮软件股份有限公司
IPC: B64G1/16 , B64G1/24 , B64G1/36 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01C21/20 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82
Abstract: 基于视‑触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统，涉及深空探测车智能驾驶的技术领域，针对星球车在松软地形上行使过程中容易发生自陷的问题提供了一种解决方案，并且成功将该方案部署到了自主研制的星球车上，其包括12自由度的轮足式移动平台、旋转六维力/矩传感器、电容式接近开关、绝对角度传感器、ZED2相机、3D激光雷达、外参固定支架以及英伟达Orin上位机和语义导航控制算法系统；相机与激光雷达固定在外参支架上；旋转六维力/矩传感器安装在车辆前两个车轮中、32路电容式接近开关共均匀围绕安装在车轮上；轮足式移动平台设有下位机主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接，下位机主控制器与上位机连接。其可以广泛运用于星球地形、户外越野地形的机器人、无人车自主导航技术领域。
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公开(公告)号：CN117193006A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311274144.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种用于松软地形中车辆脱陷的优化控制方法及系统，属于运动控制技术领域。为了解决现有车辆脱陷控制策略求解复杂、不能实时优化、难以在线应用的问题。本发明利用固定步态次数的松软地形的前进距离作为等效衡量标准，建立车辆自陷状态下执行摆动步态和复位步态过程中的控制参数函数，再使用贝叶斯优化算法作为优化控制算法，对运行过程中产生的实验数据拟合的目标函数进行不断更新，直至达到终止条件停止更新拟合函数，并恢复正常步态。本发明仅需要一个传感器，避免测量参数多且不易测量的问题，设计的脱陷策略是在以往经验基础上进行优化，运算速度快且具备良好的实时性，受外界因素影响较少，计算简单。
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公开(公告)号：CN117236052A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311274190.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种松软地形中评估轮刺车轮挂钩牵引力的方法及装置，属于土壤力学技术领域。为了解决现有轮刺车轮星球车地面力学模型求解成本高且效率低、参数多且不易直接测量的问题。将轮刺部分的应力波动平均值整个接触区域，简化出应力作用等效半径的概念，根据光轮的轮地作用统一力学模型获得本方法的模型，利用电容式接近开关和六维力传感器获得进入角，通过计算得到等效进入角和等效作用半径，结合支持力和驱动力矩带入获取的本方法的模型公式内，最终计算得到挂钩牵引力。本发明公开了一种全新的、不同于现有技术构思的轮刺车轮星球车地形参数和地面接触力学计算方法，具有地形参数测量方法简单可靠、牵引力评估简单、快速且稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN117236052B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311274190.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种松软地形中评估轮刺车轮挂钩牵引力的方法及装置，属于土壤力学技术领域。为了解决现有轮刺车轮星球车地面力学模型求解成本高且效率低、参数多且不易直接测量的问题。将轮刺部分的应力波动平均值整个接触区域，简化出应力作用等效半径的概念，根据光轮的轮地作用统一力学模型获得本方法的模型，利用电容式接近开关和六维力传感器获得进入角，通过计算得到等效进入角和等效作用半径，结合支持力和驱动力矩带入获取的本方法的模型公式内，最终计算得到挂钩牵引力。本发明公开了一种全新的、不同于现有技术构思的轮刺车轮星球车地形参数和地面接触力学计算方法，具有地形参数测量方法简单可靠、牵引力评估简单、快速且稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN117193006B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202311274144.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种用于松软地形中车辆脱陷的优化控制方法及系统，属于运动控制技术领域。为了解决现有车辆脱陷控制策略求解复杂、不能实时优化、难以在线应用的问题。本发明利用固定步态次数的松软地形的前进距离作为等效衡量标准，建立车辆自陷状态下执行摆动步态和复位步态过程中的控制参数函数，再使用贝叶斯优化算法作为优化控制算法，对运行过程中产生的实验数据拟合的目标函数进行不断更新，直至达到终止条件停止更新拟合函数，并恢复正常步态。本发明仅需要一个传感器，避免测量参数多且不易测量的问题，设计的脱陷策略是在以往经验基础上进行优化，运算速度快且具备良好的实时性，受外界因素影响较少，计算简单。
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