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公开(公告)号：CN118466207A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410629598.4
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及飞行器制导控制领域，公开了一种基于深度强化学习的反坦克导弹三维轨迹规划方法，包括如下步骤，建立反坦克导弹非线性动力学模型；建立反坦克导弹与目标相对运动学模型；建立面向反坦克导弹训练的深度强化学习框架；建立智能体训练的状态空间和动作空间；建立面向打击固定目标点的奖励函数及神经网络；设计基于深度强化学习的弹道规划模型训练和测试方法，本发明深度强化学习算法直接对飞行攻角和侧滑角指令进行学习，避免了在传统轨迹规划方法中，从过载指令到攻角/侧滑角指令的复杂解算过程，智能轨迹在线规划算法，能充分发挥反坦克导弹打击能力，实现反坦克导弹射程全覆盖三维轨迹规划。
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公开(公告)号：CN119310853B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411426771.7
申请日：2024-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及飞行器智能制导控制领域，公开了一种基于物理信息神经网络的大气层内时间约束的制导方法及系统，具体步骤是在比例导引制导律的基础上，构建不同导弹初始状态下的导弹飞行状态和剩余飞行时间数据集，然后利用物理信息神经网络计算出的剩余飞行时间构建时间约束偏置项，设计时间约束制导律，最后基于已经训练完成的物理信息神经网络模型，基于时间约束制导律，导引飞行器在期望时间打击目标，本发明采用比例导引与物理信息神经网络相结合的方法实现制导控制，对于考虑空气阻力和重力影响，实现对导弹进攻时间进行约束具有非常重要的工程意义。
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公开(公告)号：CN118296479A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410471607.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/2411 , G06F18/214 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及导弹拦截领域，一种基于协方差自适应模型的拦截弹道导弹多目标决策算法，通过基于给定的进攻弹道和预测命中点以及威胁度评估指标集，并基于获取到的数据进行弹道导弹目标威胁度值计算并排序，基于有约束条件的决策变量分配和协方差自适应采样策略，确定不同目标对应拦截弹发射方位角、最大负攻角以及发射阵地等参数，可以有效的在多目标导弹拦截中具有极高的拦截效率和精准度。
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公开(公告)号：CN118296479B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410471607.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/2411 , G06F18/214 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及导弹拦截领域，一种基于协方差自适应模型的拦截弹道导弹多目标决策算法，通过基于给定的进攻弹道和预测命中点以及威胁度评估指标集，并基于获取到的数据进行弹道导弹目标威胁度值计算并排序，基于有约束条件的决策变量分配和协方差自适应采样策略，确定不同目标对应拦截弹发射方位角、最大负攻角以及发射阵地等参数，可以有效的在多目标导弹拦截中具有极高的拦截效率和精准度。
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公开(公告)号：CN118550308A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410629600.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明涉及飞行器制导控制领域，公开了一种带有等离子体激励装置的高超飞行器巡航段跟踪控制方法，包括如下步骤，步骤S1，建立飞行器纵向运动平面动力学模型；步骤S2，面向控制的纵向运动平面模型转换；步骤S3，建立等离子体激励装置的等效舵面模型；步骤S4，非线性干扰观测器的设计；步骤S5，基于扰动观测器的速度控制律设计；步骤S6，基于扰动观测器的高度控制律设计；步骤S7，控制算法的有效性验证，本发明额外考虑了等离子体激励装置作为执行机构，有效缓解了高超飞行器在大空域飞行中存在的舵面操纵效率低等问题，并结合非线性反演控制理论和干扰观测器方法，实现了带有等离子体激励装置的飞行器在巡航段高精度轨迹跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116294837B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310319729.4
申请日：2023-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于摄动制导的分导弹头落点的控制方法，涉及一种独立重返分导弹头落点的控制方法。本发明解决了现有分导弹头落点控制方法因采用轨道力学中的二体假设，忽略地球自转和大气阻力的影响，导致求解速度增量的结果模型误差较大的问题。本发明方法：S1：装订发射点和目标点经纬度；S2：采用牛顿迭代计算发射方位角和一级最大负攻角；S3：启用摄动制导计算各分导弹头需要的速度增量；S4：将获得的各分导弹头速度增量保存写入弹载计算机当地文件内，在各分导弹头指定的分导时刻分导舱分别对其施加所对应的速度增量，进行全弹道飞行即完成分导弹头的落点控制。本发明方法具有迭代变量少，计算速度快，结果精度高的特点。
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公开(公告)号：CN116858037A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310598858.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于摄动制导的大气层外拦截中制导弹道修正方法，解决了现有中制导技术无法拦截机动进攻弹的问题，属于精确制导与控制领域。本发明包括：搜索预测命中点发射拦截弹；如果进攻弹机动导致拦截弹零控脱靶量大于阈值，则更新预测命中点；基于摄动制导理论将拦截弹t2时刻的空间位置在t1时刻的弹道参数附近进行泰勒级数展开，转化成只需要迭代发射系三轴速度增量的摄动表达式，根据预测命中点确定用于弹道修正的速度增量Δvxk,Δvyk,Δvzk，在t1时刻对拦截弹施加Δvxk,Δvyk,Δvzk使得拦截弹t2时刻的空间位置和预测命中点的偏差在设定范围内。在t1时刻对拦截弹第k次迭代的初始速度上施加Δvxk,Δvyk,Δvzk，使拦截弹持续飞向进攻弹完成弹道修正。
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公开(公告)号：CN118550308B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410629600.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明涉及飞行器制导控制领域，公开了一种带有等离子体激励装置的高超飞行器巡航段跟踪控制方法，包括如下步骤，步骤S1，建立飞行器纵向运动平面动力学模型；步骤S2，面向控制的纵向运动平面模型转换；步骤S3，建立等离子体激励装置的等效舵面模型；步骤S4，非线性干扰观测器的设计；步骤S5，基于扰动观测器的速度控制律设计；步骤S6，基于扰动观测器的高度控制律设计；步骤S7，控制算法的有效性验证，本发明额外考虑了等离子体激励装置作为执行机构，有效缓解了高超飞行器在大空域飞行中存在的舵面操纵效率低等问题，并结合非线性反演控制理论和干扰观测器方法，实现了带有等离子体激励装置的飞行器在巡航段高精度轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN119310853A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411426771.7
申请日：2024-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及飞行器智能制导控制领域，公开了一种基于物理信息神经网络的大气层内时间约束的制导方法及系统，具体步骤是在比例导引制导律的基础上，构建不同导弹初始状态下的导弹飞行状态和剩余飞行时间数据集，然后利用物理信息神经网络计算出的剩余飞行时间构建时间约束偏置项，设计时间约束制导律，最后基于已经训练完成的物理信息神经网络模型，基于时间约束制导律，导引飞行器在期望时间打击目标，本发明采用比例导引与物理信息神经网络相结合的方法实现制导控制，对于考虑空气阻力和重力影响，实现对导弹进攻时间进行约束具有非常重要的工程意义。
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公开(公告)号：CN119167760A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411197222.7
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于新型贝叶斯滤波的弹道导弹自由段跟踪方法，包括解决量测数据随机多步延迟和量测丢失。具体为：首先，建立了一种新的量测模型，能够表征量测数据的随机多步延迟和丢失；其次，在量测数据发生随机多步延迟情况下，对系统状态进行增广并引入延迟变量，设计了一种增广高斯混合滤波器框架；然后，当测量值丢失时，将量测值从先前的时刻传播到当前时刻，并以状态增广的形式导出均值和协方差的表达式；最后，基于设计好的滤波算法对弹道导弹的自由段进行跟踪。本发明的优点是：采用贝叶斯估计理论在出现量测数据随机多步延迟和丢失情况下实现了对弹道导弹目标的准确跟踪，具有非常重要的工程意义。
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