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公开(公告)号：CN117824441B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410024325.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 基于BP神经网络的时空约束智能协同制导方法及系统，属于协同制导领域。解决了现有基于估算剩余飞行时间的智能协同打击目标场景，仅局限于静止目标，对于协同打击高机动目标场景存在估算剩余飞行时间精度低，导致高机动目标准确度低的问题。本发明采取单弹在比例导引下的弹道数据作为训练集，对神经网络进行训练，建立从导弹状态、目标机动特性到剩余飞行时间的映射，且将训练后的神经网络在协同制导律设计中进行反演，形成对初始场景具有学习性且能够对剩余飞行时间在线智能预测、根据预测出的各导弹飞向机动目标的剩余飞行时间，构造各导弹的时空协同制导律，实现多导弹对机动目标的协同打击任务。主要用于弹群与机动目标博弈过程中。
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公开(公告)号：CN117824441A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410024325.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 基于BP神经网络的时空约束智能协同制导方法及系统，属于协同制导领域。解决了现有基于估算剩余飞行时间的智能协同打击目标场景，仅局限于静止目标，对于协同打击高机动目标场景存在估算剩余飞行时间精度低，导致高机动目标准确度低的问题。本发明采取单弹在比例导引下的弹道数据作为训练集，对神经网络进行训练，建立从导弹状态、目标机动特性到剩余飞行时间的映射，且将训练后的神经网络在协同制导律设计中进行反演，形成对初始场景具有学习性且能够对剩余飞行时间在线智能预测、根据预测出的各导弹飞向机动目标的剩余飞行时间，构造各导弹的时空协同制导律，实现多导弹对机动目标的协同打击任务。主要用于弹群与机动目标博弈过程中。
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公开(公告)号：CN116294837B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310319729.4
申请日：2023-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于摄动制导的分导弹头落点的控制方法，涉及一种独立重返分导弹头落点的控制方法。本发明解决了现有分导弹头落点控制方法因采用轨道力学中的二体假设，忽略地球自转和大气阻力的影响，导致求解速度增量的结果模型误差较大的问题。本发明方法：S1：装订发射点和目标点经纬度；S2：采用牛顿迭代计算发射方位角和一级最大负攻角；S3：启用摄动制导计算各分导弹头需要的速度增量；S4：将获得的各分导弹头速度增量保存写入弹载计算机当地文件内，在各分导弹头指定的分导时刻分导舱分别对其施加所对应的速度增量，进行全弹道飞行即完成分导弹头的落点控制。本发明方法具有迭代变量少，计算速度快，结果精度高的特点。
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公开(公告)号：CN117826827A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310447827.6
申请日：2023-04-24
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种固定时间航天器编队飞行控制方法，属于航天器编队控制技术领域。本发明针对航天器编队飞行过程中的碰撞规避问题,以人工势函数为基础，结合滑模控制，设计具有固定时间收敛特性的控制器。包括：由航天器实际位置与期望位置的误差，得到航天器位置误差动力学模型；进一步得到第i个航天器与邻居航天器总的相对位置误差#imgabs0#并求导得到#imgabs1#的表达式；建立第i个航天器的初始终端滑模面；定义人工避碰势函数，结合人工势函数梯度信息得到具有安全距离约束的滑模面；结合无向通讯拓扑图得到编队系统的滑模面，并设计固定时间观测器估计系统的不确定性，进而设计得到协同控制器u，进一步得到修正后协同控制器u。本发明用于航天器编队飞行控制。
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公开(公告)号：CN117217069A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310697608.3
申请日：2023-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于海鸥优化算法的雷达装备体系部署点位优化方法，涉及雷达装备部署领域。本发明是为了解决现有雷达部署点位优化方法的优化目标缺乏针对性，从而导致目前雷达系统的综合作战效能并不高的问题。本发明包括：获取反导预警雷达系统的效能评估指标，并利用效能评估指标获得雷达综合效能评估值；将待部署雷达部署在给定可部署区域，并采用海鸥优化算法利用雷达综合效能评估值获取最优部署方案；将最优部署方案中的海鸥位置进行解码，从而获得优化后的待部署雷达的部署位置信息。本发明用于优化雷达部署点位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116339385A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310452103.0
申请日：2023-04-24
IPC: G05D1/10
Abstract: 固定时间航天器编队飞行状态约束控制方法，解决了如何实现固定时间位置预设性能协同控制的问题，属于航天器编队飞行控制领域。本发明包括：S1、根据性能约束函数建立被控航天器的动力学模型；所述动力学模型包含航天器位置跟踪误差与航天器之间最小安全距离的关系，利用具有固定时间收敛特性的性能约束函数来限制跟踪误差的超调量和稳态误差。S2、建立航天器i的滑模面和扰动观测器，基于动力学模型、滑模面和扰动观测器建立协同控制律，利用协同控制律实现编队航天器在固定时间协同控制。
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公开(公告)号：CN117217069B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202310697608.3
申请日：2023-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于海鸥优化算法的雷达装备体系部署点位优化方法，涉及雷达装备部署领域。本发明是为了解决现有雷达部署点位优化方法的优化目标缺乏针对性，从而导致目前雷达系统的综合作战效能并不高的问题。本发明包括：获取反导预警雷达系统的效能评估指标，并利用效能评估指标获得雷达综合效能评估值；将待部署雷达部署在给定可部署区域，并采用海鸥优化算法利用雷达综合效能评估值获取最优部署方案；将最优部署方案中的海鸥位置进行解码，从而获得优化后的待部署雷达的部署位置信息。本发明用于优化雷达部署点位。
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公开(公告)号：CN119355715A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411423833.9
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向雷达组网的鲁棒分布式目标跟踪方法、存储介质及设备，属于多雷达组网的目标跟踪技术领域。为了解决针对多雷达组网的目标跟踪场景中存在非高斯噪声导致的跟踪效果不佳的问题。本发明首先对目标的状态方程、雷达量测方程和非高斯闪烁噪声精确建模；基于最大相关熵和CKF算法确定带方差补偿的最大相关熵CKF方法，进而对目标的状态进行估计，得到状态的估计值#imgabs0#和对应的估计误差协方差矩阵#imgabs1#基于所有雷达节点得到的估计#imgabs2#和#imgabs3#利用CI策略与邻居节点进行扩散融合。
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公开(公告)号：CN119316253A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411423829.2
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向随机干扰和噪声复杂相关的分布式序贯估计方法及设备，属于多传感器系统状态估计技术领域。为了解决多传感器系统中存在随机干扰及噪声复杂相关问题。针对带有随机干扰和复杂相关噪声的非线性多传感器系统，本发明首先采用高斯乘性噪声和随机变量对随机干扰进行建模，并通过等效变换，将系统的乘性噪声转化为加性噪声，建立与原系统等效的更紧凑的模型；然后基于过程噪声、量测噪声的序贯融合估计和新息进行状态序贯估计，进行估计的过程中采用容积规则进行计算实现序贯融合估计。
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公开(公告)号：CN116361608A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310225111.1
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种具有相关噪声和丢包补偿的非线性系统高斯状态估计器，涉及一种特别适用于非线性系统高斯状态的数据处理装置。目的是为了克服现有对非线性系统的状态估计，没有考虑到相关噪声、计算量大以及估计精度低的问题。其中，高斯状态估计器为高斯递归滤波器，用于对非线性系统先进行时间更新；再进行测量更新，预测得到非线性系统的高斯状态；高斯状态估计器为高斯递归多步预测器，用于对非线性系统进行N步预测，从而预测得到非线性系统的高斯状态；高斯状态估计器为高斯递归多步平滑器，用于对非线性系统进行平滑计算，从而预测得到非线性系统的高斯状态。
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