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公开(公告)号：CN116184354A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211687277.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01S7/48 , B25J9/16 , B25J11/00 , B65G67/02 , B65G69/00 , G06T7/62 , G06T7/70 , G01S17/88 , G01B11/02 , G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种卡车车厢轮廓尺寸测量及装卸货位置矫正方法，包括如下步骤：选定卡车车厢轮廓测量位置；通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；卡车车厢点云轮廓数据融合；车厢长宽方向直线拟合；获取车厢内部空间对应的轮廓直线，并据此计算车厢内部实际长宽尺寸。本发明采用平行直线的方式提取卡车车厢两侧与头部直线并根据两侧及头部区域点云矫正了实际卡车内部可用装卸车区域，且给出了更加精确的车厢内部长宽尺寸，有助于在装卸车部署前的货物的合理部署，降低在后期实时导航定位过程中机器人位姿的小范围区域的艰难调整，提高了实际部署任务过程的流畅性，降低了后期实时导航定位的困难。
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公开(公告)号：CN111994555A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010909912.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种料框固定装置，包括用于放置料框的托料架、用于对托料架提供支撑的第一支撑机构和第二支撑机构、设置于第一支撑机构上的第一导向机构和第一定位机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一导向机构相配合以引导托料架朝向上料位进行移动的第二导向机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一定位机构相配合对托料架进行定位的第二定位机构、与第二支撑机构连接且用于调节第二支撑机构与第一支撑机构之间的距离的调节机构以及设置于上料位处且用于检测料框到位情况的到位传感器。本发明的料框固定装置，可以实现料框的准确定位和放置，而且可以适于不同尺寸大小的料框的定位，提高了通用性。
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公开(公告)号：CN114264234A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111598168.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种非接触式叶轮跳动检测系统，系统设有用于固定待测叶轮的叶轮跳动检测装置，所述叶轮跳动检测装置上固定有驱动叶轮转动的伺服电机，所述伺服电机的驱动端连接伺服驱动器，所述伺服驱动器连接PLC，所述叶轮跳动检测装置上设有采集与叶轮旋转面距离数据的激光距离传感器，所述激光距离传感器通过数据采集卡连接工控机，所述工控机与PLC通信。本发明可以实现叶轮轴向和径向圆跳动值检测，用于检测叶轮表面轮廓相对于轴线的平行度及叶轮在焊接后表面的变形量。通过非接触式测量方法，避免了常用百分尺之类的接触式测量带来的机械磨损，有利于长期使用。应用基于基准参考的数据处理方法，改进了非接触式测量方式，大大减小了由于装配误差引起的测量误差。
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公开(公告)号：CN115951370A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211687285.1
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法，包括如下步骤：(1)选定卡车车厢轮廓建图位置；(2)通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；(3)构建卡车车厢点云轮廓地图；(4)构建卡车车厢轮廓局部参考坐标系；(5)激光帧轮廓坐标系与卡车车厢轮廓局部参考坐标系匹配，实现机器人粗定位；(6)构建非线性优化目标函数，实现机器人精确定位。该方法可以实现准确可靠的实现机器人在卡车车厢区域内的精确定位。
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公开(公告)号：CN115880670A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211607557.2
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开一种图像中的三角形检测方法，包括如下步骤：提取待检测图像中直线Ln及直线Ln上的点数NLn，按照点数NLn从大到小的顺序对直线Ln进行排序；若直线Ln数量大于3条，则选择三条直线的点数之和大于等于N的组合，其中，N为设定的三角形上的拟合点个数；检测各组合中的三条直线是否两两相交，且交点数为3，交点坐标均大于零，若检测结果是，则认定当前组合中的三条直线构成三角形，保留三条直线上的点，遍历所有的组合，输出待检测图像中的所有三角形。通过将图像的像素点投影至参数空间来实现直线的提取，再基于提取到的直线组合来进行三角形的判别，针对不连续边的三角形也能进行三角形的提取与识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115759266A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211626704.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种家具喷漆效果评估方法，包括如下步骤：S1、构建喷涂参数模糊子集与喷漆效果模糊子集间的模糊规则；S2、获取当前待评估的一组喷涂参数，确定各喷涂参数所属的模糊子集，依次将各个喷涂参数的模糊子集进行组合形成模糊输入；S3、基于各模糊规则推理得到喷漆效果所属的模糊子集及其对应的隶属度，进而确定喷漆效果。基于模糊推理来确定喷漆嘴的喷漆压力p、喷漆速率v、喷漆嘴到家具的距离d、喷漆嘴与家具的夹角α这四个参数共同作用下的喷漆效果，提高喷漆效果评估的准确性。
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公开(公告)号：CN114239975A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111572152.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种箱装物料装车垛型的规划方法，包括：S1、定义每种箱体的码放位姿；S2、确定每种箱体的数量，遍历所有箱体每种位姿，将最大填充面积对应的箱体j、位姿k作为当前层的待填充箱体及位姿，当前层填充规划完毕；S3、检测箱体高度方向上是否能继续码放箱体，若检测结果为是，将当前层的箱体填充区域作为下一层的填充规划区，开始下一层的填充规划，执行步骤S2，若检测结果为否，则当前轮填充规划结束，执行S4；S4、检测车厢内的剩余空间是否能继续码放箱体，若检测结果为是，开始下一轮的填充规划，执行步骤S2及S3，若检测结果为否，则箱体装车垛型规划完毕。通过不同轮同层间通过不同种类箱体或是不同位姿的组合来进行组合，实现车厢空间的利用率。
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公开(公告)号：CN116958264A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311018082.8
申请日：2023-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/762 , G06T5/00
Abstract: 一种基于三维视觉的螺栓孔定位及位姿估计方法，它属于螺栓孔定位及位姿估计领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高、计算速度慢、定位及位姿估计的准确性差的问题。本发明首先获取包含螺栓孔的铁塔桁架场景点云，对点云进行统计滤波和下采样，再采用采样一致性分割算法获取桁架平面方程和平面点云，然后基于法线计算、半径搜索滤波和分割聚类粗定位出各个螺栓孔点云，最后，根据去噪后点云和粗定位的螺栓孔点云精定位出各个螺栓孔的位置，并估计出各个螺栓孔的位姿。本发明方法可以应用于螺栓孔定位及位姿估计。
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公开(公告)号：CN117934612A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410119108.6
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/66 , G06T7/10 , G06T7/33 , G06V10/762 , G06V10/40
Abstract: 面向堆叠螺栓的位姿检测方法，它属于零件堆叠场景的位姿检测技术领域。本发明解决了现有位姿估计方法无法同时兼顾到计算速度和准确度的问题。本发明方法为：步骤一、生成带标签的铁塔组立堆叠螺栓虚拟数据集；步骤二、利用堆叠螺栓虚拟数据集对FPCC‑Net网络进行训练；步骤三、将待检测的堆叠螺栓场景中各个原始点云的三维坐标输入训练好的FPCC‑Net网络，得到各个原始点云的中心点得分以及各个原始点云的特征；再进行实例分割；步骤四、对实例分割结果进行优化，得到优化后的实例分割结果；步骤五、对优化后实例分割结果中的点云进行提取，利用提取出的点云与螺栓模型点云进行配准，实现位姿估计。本发明方法可以应用于零件堆叠场景的位姿检测技术领域。
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公开(公告)号：CN114240983A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111570608.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种圆形物体检测方法，包括如下步骤：S1、将待检测圆的边缘点放入边缘点集D，将边缘点集D按照角度等分成至少四等分，每个等分对应一个区域；S2、从三个区域中随机挑选三个拟合点d1,d2,d3，检测基于三个拟合点d1,d2,d3拟合出候选圆的参数；S3、随机选择验证点d4，将验证点d4代入候选圆P1中；S4、若验证点位于候选圆的允许的偏差范围内，则候选圆P1的计数score加1，验证次数k2＝k2+1，返回步骤S3，在验证次数达到最大循环次数k2max时，若候选圆P1的计数score达到设定阈值Nt，则候选圆P1为真圆。相比于传统的Hough算法，本发明提供的圆形物体检测方法可以大幅减小算法的计算量、提高执行效率、减少内存消耗。
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