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公开(公告)号：CN115870960B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211689309.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外骨骼机器人单自由度绳索驱动装置及方法，它包含动力源部分、驱动绳索、阻抗绳索、回差吸放机构和若干导线机构；驱动绳索和阻抗绳索的起始端均连接在动力源部分的线轮环上，从动力源部分引出后，驱动绳索和阻抗绳索先绕在回差吸放机构上，然后穿过导线机构，驱动绳索和阻抗绳索的末端固定在外骨骼机构上，该绳索驱动装置通过驱动绳索和阻抗绳索传递动力。本发明利用单个动力源实现拉线式外骨骼机器人单个自由度的完全驱动，可实现外骨骼机器人上关节的自由度运动控制，解决了由绳索单向传力性质带来的动力源数量多于自由度数量问题，且外骨骼关节处不需要加入额外的传动或拮抗机构。
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公开(公告)号：CN116211640A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211689308.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人，它包含基座、肩带模块和肩关节模块；肩带模块和肩关节模块均为镜像互换结构，肩关节模块与肩带模块连接，肩带模块与基座连接，肩关节模块包含转动连接的肩关节上部机构和肩关节下部机构，肩关节上部机构用于实现肩关节下部机构在两个水平方向的补偿位移，肩关节下部机构用于实现竖直方向的补偿位移，基座将动力通过拮抗绳索对传递至肩关节模块，以实现肩关节模块的屈曲伸展、外展内收及内旋外旋。本发明康复机器人采用被动骨架支撑方式，实现机构关节相对人体关节轴线偏移的补偿，机构符合人体肩部的运动特性，能够满足不同侧肩部运动功能障碍患者的使用需求。
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公开(公告)号：CN111888183B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010694251.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于康复机器人的腕部外骨骼，它包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，所述外骨骼执行机构包括簧片模块和线轮环模块，传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给簧片模块，用于控制腕关节作弯曲/伸展和内收/外展运动，线轮环模块为多线轮环状结构，传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给线轮环模块，用于控制腕关节作内旋/外旋运动；簧片模块与线轮环模块插接在一起，线轮环模块与簧片模块通过插接方式实现腕部穿戴的镜像互换。该腕部外骨骼采用插装方式，舒适轻便。
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公开(公告)号：CN111803329B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010694259.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于康复机器人的肘部外骨骼，它包括前臂模块、上臂模块和传动驱动机构；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起；前臂模块和上臂模块之间为鲍登线和扭簧的拮抗布置方式，用于控制肘关节的弯曲和伸展运动；传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给前臂模块，控制肘关节的弯曲运动。该肘部外骨骼采用被动补偿机构，实现轴线偏移补偿，运动自然，具有镜像互换功能。
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公开(公告)号：CN107214720B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710607285.9
申请日：2017-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 模块化的变构型三指机器人手，它涉及一种三指机器人手，以解决现有三指机器人手受到机械结构和复杂操纵方面的制约，存在三指机器人手灵活性和可靠性不高的问题，它包括手掌、底座、三个手指和三个手指基座；手掌安装在底座上，三个手指分别是第一手指、第二手指和第三手指；三个手指基座分别为第一手指摆动基座、第二手指摆动基座和第三手指伸缩基座；手掌与底座之间布置有第一手指摆动基座、第二手指摆动基座和第三手指伸缩基座；第一手指摆动基座与第一手指连接并能带动第一手指转动；第一手指摆动基座和第二手指摆动基座分别通过下旋转关节与底座连接；第三手指伸缩基座安装在底座上。本发明应用于机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105055028B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN103558786B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310532812.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G06F3/01 , A61H1/00
Abstract: 基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统，涉及机器人人机交互控制技术领域。解决了现有手部康复机器人系统人机交互性能低、系统开放性差的问题，同时现有手部康复机器人系统不利于携带的问题。数据采集模块接收压力传感器采集到的人体指尖对外骨骼机械手的指尖施加的压力信息和角度传感器采集到的外骨骼机械手的转动角度信息，并将所述信息进行处理后发送至FPGA单芯片系统进行数据处理得到数据信息，并将数据信息通过无线传输方式发送至Android移动终端中进行仿真，Android移动终端将该数据信息形成数据文件后通过互联网络发送至PC机。本发明适用于进行手部康复训练。
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公开(公告)号：CN103750977A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003607.5
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种外骨骼式的手部功能康复机器人，它涉及一种应用于创伤手指术后康复的医疗设备，以解决现有手部功能改善与康复方式存在手部康复难度大，治疗后康复期长，影响了患者手部功能的问题，它包括外骨骼手指驱动机构、自适应掌背调整平台和后置式人工肌肉模块，所述外骨骼手指驱动机构包括外骨骼拇指、外骨骼食指、外骨骼中指、外骨骼无名指以及外骨骼小指，近侧指间外骨骼关节设置在掌指外骨骼关节与远侧指间外骨骼关节之间且三者可拆卸滑动连接，自适应掌背调整平台盖合在外骨骼手指驱动机构的上表面且二者可拆卸连接。本发明用于创伤手指术后康复。
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公开(公告)号：CN115870960A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211689309.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外骨骼机器人单自由度绳索驱动装置及方法，它包含动力源部分、驱动绳索、阻抗绳索、回差吸放机构和若干导线机构；驱动绳索和阻抗绳索的起始端均连接在动力源部分的线轮环上，从动力源部分引出后，驱动绳索和阻抗绳索先绕在回差吸放机构上，然后穿过导线机构，驱动绳索和阻抗绳索的末端固定在外骨骼机构上，该绳索驱动装置通过驱动绳索和阻抗绳索传递动力。本发明利用单个动力源实现拉线式外骨骼机器人单个自由度的完全驱动，可实现外骨骼机器人上关节的自由度运动控制，解决了由绳索单向传力性质带来的动力源数量多于自由度数量问题，且外骨骼关节处不需要加入额外的传动或拮抗机构。
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公开(公告)号：CN111803328B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010693231.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全上肢外骨骼康复机器人，包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，肩部外骨骼、肘部外骨骼、腕部外骨骼以及手部外骨骼均为镜像互换结构，拇指模块和四个指模块分别为三层簧片耦合驱动结构，手掌模块驱动拇指模块和四个指模块；所述腕部外骨骼包括簧片模块和线轮环模块，手掌模块和簧片模块连接；所述肘部外骨骼包括前臂模块和上臂模块；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起，前臂模块与簧片模块连接；所述肩部外骨骼包括平行四连杆、固定支架、被动骨架一、被动骨架二和上臂线轮环模块，平行四连杆与背部固定起被动补偿作用。本发明采用并串联‑线驱动结构，运动舒适自然，具有镜像互换功能。
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