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公开(公告)号：CN113834416B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010583544.0
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明提供了一种制备液态金属应变传感器的方法，包括以下步骤：S1、制备嵌入体，使用凝固态的液态金属丝缠绕嵌入体；S2、制备具有主凹槽的长方体模具，所述主凹槽的槽底的中部为凸台，所述主凹槽的槽底的两侧为子凹槽，在所述子凹槽内填充液态的第一硅胶，待第一硅胶固化后，在所述主凹槽的槽底填充液态的第二硅胶并固化；S3、将所述传感器主体放入所述传感器壳体的主凹槽内；S4、熔化凝固态的液态金属丝。本发明还提供了一种液态金属应变传感器。本发明的有益效果是：采用本方法制备的传感器不容易失效，解决了目前采用的刚性嵌入体提高液态金属应变传感器灵敏度容易导致传感器失效的问题，从而提高传感器服役过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN113840471B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010579800.9
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种制备柔性电子的方法，包括以下步骤：S1、使用负压法将液态的GaIn液态金属或液态的GaInSn液态金属灌入硅胶管内；S2、将灌有液态金属的硅胶管在低温环境下进行保存，直到结晶凝固；S3、将结晶凝固的液态金属从硅胶管中取出，得到金属丝；S4、使用金属丝构建电路图案，得到目标电路；S5、使用液态硅胶封装目标电路；S6、待液态硅胶固化后，进行加热，使固态的金属丝熔化为液态，得到柔性电子。本发明还提供了一种柔性电子。本发明的有益效果是：能够简化液态金属制备柔性电子的制造工艺，提高良品率，降低成本。
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公开(公告)号：CN113840471A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010579800.9
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种制备柔性电子的方法，包括以下步骤：S1、使用负压法将液态的GaIn液态金属或液态的GaInSn液态金属灌入硅胶管内；S2、将灌有液态金属的硅胶管在低温环境下进行保存，直到结晶凝固；S3、将结晶凝固的液态金属从硅胶管中取出，得到金属丝；S4、使用金属丝构建电路图案，得到目标电路；S5、使用液态硅胶封装目标电路；S6、待液态硅胶固化后，进行加热，使固态的金属丝熔化为液态，得到柔性电子。本发明还提供了一种柔性电子。本发明的有益效果是：能够简化液态金属制备柔性电子的制造工艺，提高良品率，降低成本。
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公开(公告)号：CN113834416A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010583544.0
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明提供了一种制备液态金属应变传感器的方法，包括以下步骤：S1、制备嵌入体，使用凝固态的液态金属丝缠绕嵌入体；S2、制备具有主凹槽的长方体模具，所述主凹槽的槽底的中部为凸台，所述主凹槽的槽底的两侧为子凹槽，在所述子凹槽内填充液态的第一硅胶，待第一硅胶固化后，在所述主凹槽的槽底填充液态的第二硅胶并固化；S3、将所述传感器主体放入所述传感器壳体的主凹槽内；S4、熔化凝固态的液态金属丝。本发明还提供了一种液态金属应变传感器。本发明的有益效果是：采用本方法制备的传感器不容易失效，解决了目前采用的刚性嵌入体提高液态金属应变传感器灵敏度容易导致传感器失效的问题，从而提高传感器服役过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN111231595B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010159366.9
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/016
Abstract: 一种考虑汽车前后轴动态耦合的半主动悬架控制方法，涉及一种汽车半主动悬架控制方法，属于汽车电子控制领域。被控制对象为配备前轴半主动悬架和后轴半主动悬架的汽车，采用模型预测控制算法，基于汽车配备的传感器构建预测模型,设计优化包括车身的垂向加速度、垂向速度、垂向位移、俯仰角变化率、俯仰角、前悬架动行程的伸长速度、后悬架动行程的伸长速度、前悬架动行程、后悬架动行程的指标函数，考虑了汽车前后轴半主动悬架的耦合动态特性，通过优化求取前悬架和后悬架阻尼控制量，将控制量作用于半主动悬架执行机构，减小汽车在不平道路上垂向振动和俯仰动态，提高汽车行驶舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111204332B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010085543.3
申请日：2020-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全工况下优化车辆横摆动态性能的滑模控制方法，涉及一种横摆动态滑模控制方法。建立能表征车辆横摆率以及侧向速度动态的二自由度车辆动力学方程；根据期望横摆率、侧向速度以及侧倾角速度，设计滑模面和保证闭环系统稳定的滑模控制律表达式；给出通过横摆率超调量与调节时间描述横摆响应动态性能的指标；给出计算横摆率超调量与调节时间的数学表达式；通过优化问题求解，得到使横摆动态最优的滑模控制律参数。通过设计滑模控制器并通过调节滑模面参数实现横摆率超调和调节时间的调整，改进现有横摆稳定控制的不足，给出可保证全工况下优化车辆横摆动态响应性能的滑模控制方法。
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公开(公告)号：CN111216713B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010097071.3
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W50/00 , B60W40/107 , B60W40/105 , G06F30/20
Abstract: 一种自动驾驶车辆速度预瞄控制方法，涉及一种车辆速度控制方法。控制方法的被控制对象包括自动驾驶车辆、模型预测控制算法及PID控制器，模型预测控制算法在预测时域内通过预测模型递推所述自动驾驶车辆状态，模型预测控制算法的性能指标包括车辆行驶距离、车速、车辆行驶轨迹曲率和车辆转向横摆率，设计纵向加速度的模型预测控制器，通过优化求取期望纵向加速度，进而通过PID控制器控制车辆加速度跟踪此期望纵向加速度，实现车辆速度控制。根据车辆前方道路的曲率信息，采用预瞄方式控制车辆速度，减小车辆转向时的横向加速度，提高自动驾驶车辆转向的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN111898207B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010763226.2
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , B60W40/12 , B60W40/064 , B60W40/00 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法，涉及一种车辆质心侧偏角估计方法。确定侧向力线性分段模型的分段区间和分段数；建立附着系数等于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立附着系数小于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立考虑动载荷，附着系数小于1情况下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立切换侧向动力学模型；将切换侧向动力学模型转换为切换T‑S模糊模型，估计前后车轮侧偏角，计算质心侧偏角的估计值。给出一种采用分段线性建模思路建立分段仿射侧向动力学模型的方法，能实时反映轮胎垂直载荷与路面附着系数的变化。
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公开(公告)号：CN111898207A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010763226.2
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , B60W40/12 , B60W40/064 , B60W40/00 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法，涉及一种车辆质心侧偏角估计方法。确定侧向力线性分段模型的分段区间和分段数；建立附着系数等于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立附着系数小于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立考虑动载荷，附着系数小于1情况下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立切换侧向动力学模型；将切换侧向动力学模型转换为切换T-S模糊模型，估计前后车轮侧偏角，计算质心侧偏角的估计值。给出一种采用分段线性建模思路建立分段仿射侧向动力学模型的方法，能实时反映轮胎垂直载荷与路面附着系数的变化。
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公开(公告)号：CN111216713A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010097071.3
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W50/00 , B60W40/107 , B60W40/105 , G06F30/20
Abstract: 一种自动驾驶车辆速度预瞄控制方法，涉及一种车辆速度控制方法。控制方法的被控制对象包括自动驾驶车辆、模型预测控制算法及PID控制器，模型预测控制算法在预测时域内通过预测模型递推所述自动驾驶车辆状态，模型预测控制算法的性能指标包括车辆行驶距离、车速、车辆行驶轨迹曲率和车辆转向横摆率，设计纵向加速度的模型预测控制器，通过优化求取期望纵向加速度，进而通过PID控制器控制车辆加速度跟踪此期望纵向加速度，实现车辆速度控制。根据车辆前方道路的曲率信息，采用预瞄方式控制车辆速度，减小车辆转向时的横向加速度，提高自动驾驶车辆转向的舒适性和安全性。
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