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公开(公告)号：CN118655693B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411133618.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种模块化大口径空间望远镜镜面替换系统和方法。系统包括镜面，包括固定连接的基部和沿基部径向外延的外延部，多个基部形成模块化大口径空间望远镜的观测镜面；子镜模块，包括用于与镜面可拆固定的固定单元，固定单元包括镜室，固定组件和定位槽，固定组件，定位槽和镜面容置在镜室内；机械臂模块，包括用于抓取外延部的机械爪和用于确定不同物体间相对位置关系的视觉相机，机械爪基于视觉相机抓取镜面；其中，多个固定组件设置在镜室的内侧壁上，用于选择性地与镜面的基部侧壁抵接以固定镜面；定位槽不干涉地设置在固定组件间，用于至少部分地容置外延部和机械爪。解决了现有模块化太空望远镜无法更换子镜模块中的镜面的技术问题。
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公开(公告)号：CN118655693A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133618.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种模块化大口径空间望远镜镜面替换系统和方法。系统包括镜面，包括固定连接的基部和沿基部径向外延的外延部，多个基部形成模块化大口径空间望远镜的观测镜面；子镜模块，包括用于与镜面可拆固定的固定单元，固定单元包括镜室，固定组件和定位槽，固定组件，定位槽和镜面容置在镜室内；机械臂模块，包括用于抓取外延部的机械爪和用于确定不同物体间相对位置关系的视觉相机，机械爪基于视觉相机抓取镜面；其中，多个固定组件设置在镜室的内侧壁上，用于选择性地与镜面的基部侧壁抵接以固定镜面；定位槽不干涉地设置在固定组件间，用于至少部分地容置外延部和机械爪。解决了现有模块化太空望远镜无法更换子镜模块中的镜面的技术问题。
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公开(公告)号：CN119567231B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510127587.0
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种高刚度两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人。机构包括输出部，可基于远程运动中心点运动；同步部，包括设置在进给方向上的支撑杆和能与输出部同步运动的套环，支撑杆与套环伸缩连接；第一连接件，设置在第一方向上并分别与输出部和套环转动连接；第一支链部，与第一连接件同步运动，以选择性地带动第一连接件在第一方向运动；第二支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；第三支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；其中第一支链部，输出部和支撑杆同轴设置在第一方向上；第二支链部和第三支链部设置在第一支链部在第二方向的两侧。
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公开(公告)号：CN118192031B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410619810.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及子镜调节装置、空间望远镜和地面模拟装调系统。子镜调节装置用于调节子镜模块中子镜镜面的姿态，包括可拆连接的调整单元和固定单元，固定单元用于柔性支撑子镜镜面；其中，调整单元包括驱动部和连接部，连接部一侧与固定单元连接固定，一侧与多个驱动部可拆连接；驱动部用于控制连接部沿设定方向运动；连接部包括驱动连接板，连接梁，固定连接板和支撑点；驱动连接板一侧与多个驱动部可拆连接，另一侧与多个连接梁连接；连接梁一侧与驱动连接板连接，另一侧与多个固定连接性连接；固定连接板一侧与连接梁连接，另一侧固定有多个用于支撑固定单元的支撑点。以实现更加稳定、平缓地调整大口径空间光学望远镜的子镜镜面的镜面姿态。
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公开(公告)号：CN119550318B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510127553.1
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种远距式两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人，包括：基部；连接部，包括第一连接段、第二连接段、输出连接段和连接基段；输出连接段固设在连接基段的轴心处；第一连接段和第二连接段平行并转动设在连接基段的两侧；同步部，包括沿进给方向伸缩连接的套环和支撑杆，支撑杆与基部万向连接，套环与输出连接段转动连接；输出部，与输出连接段转动连接并与套环的动作保持一致；以及运动生成部，包括独立沿第一方向滑动的第一支链部、第二支链部和第三支链部；第一支链部与第一连接段转动连接，第二支链部和第三支链部的分别与第二连接段的两端转动连接，以带动输出部做两转一移运动以将驱动部件远离远程运动中心点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119388481B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510011848.2
申请日：2025-01-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 解耦式两转远程运动中心机构、机器人和空间望远镜系统。机构包括基部；输出部，可绕远程运动中心点旋转；连接件，与输出部转动连接，并与基部在第一方向平行；第一支链部包括第一转动组件和与基部固定的第一驱动件；第一转动组件分别与连接件和第一驱动件绕第一方向转动连接；第二支链部包括顺次连接的第二转动组件，转向杆和与基部固定的第二驱动件；第二转动组件分别与转向杆和连接件绕第二方向转动连接；第三支链部与基部万向连接，并与输出部和连接件构成平行四边形结构；其中输出部，连接件，第二支链部和第三支链部位于同一平面，第一驱动件可带动第一转动组件在第一方向运动；第二驱动件可带动转向杆绕第一方向转动，实现两维转动解耦。
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公开(公告)号：CN119567231A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510127587.0
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种高刚度两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人。机构包括输出部，可基于远程运动中心点运动；同步部，包括设置在进给方向上的支撑杆和能与输出部同步运动的套环，支撑杆与套环伸缩连接；第一连接件，设置在第一方向上并分别与输出部和套环转动连接；第一支链部，与第一连接件同步运动，以选择性地带动第一连接件在第一方向运动；第二支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；第三支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；其中第一支链部，输出部和支撑杆同轴设置在第一方向上；第二支链部和第三支链部设置在第一支链部在第二方向的两侧。
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公开(公告)号：CN119388481A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510011848.2
申请日：2025-01-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 解耦式两转远程运动中心机构、机器人和空间望远镜系统。机构包括基部；输出部，可绕远程运动中心点旋转；连接件，与输出部转动连接，并与基部在第一方向平行；第一支链部包括第一转动组件和与基部固定的第一驱动件；第一转动组件分别与连接件和第一驱动件绕第一方向转动连接；第二支链部包括顺次连接的第二转动组件，转向杆和与基部固定的第二驱动件；第二转动组件分别与转向杆和连接件绕第二方向转动连接；第三支链部与基部万向连接，并与输出部和连接件构成平行四边形结构；其中输出部，连接件，第二支链部和第三支链部位于同一平面，第一驱动件可带动第一转动组件在第一方向运动；第二驱动件可带动转向杆绕第一方向转动，实现两维转动解耦。
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公开(公告)号：CN119458379B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510032386.2
申请日：2025-01-09
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械手控制技术领域，具体涉及一种机械手抓握对齐方法、系统及存储介质，所述机械手抓握对齐方法包括获取并基于目标物体的图片提取目标物体的轮廓；根据目标物体的轮廓计算目标物体的位置状态信息和形状；基于所述目标物体的形状，确定机械手抓握手势；将目标物体的位置状态信息作为预设强化学习算法的状态空间，输出机械手腕部关节动作角度；基于机械手抓握手势和机械手腕部关节动作角度实现机械手对目标物体的抓握对齐，本发明解决了现有的机械手的智能化和灵活性较低的问题。
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公开(公告)号：CN119550318A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510127553.1
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种远距式两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人，包括：基部；连接部，包括第一连接段、第二连接段、输出连接段和连接基段；输出连接段固设在连接基段的轴心处；第一连接段和第二连接段平行并转动设在连接基段的两侧；同步部，包括沿进给方向伸缩连接的套环和支撑杆，支撑杆与基部万向连接，套环与输出连接段转动连接；输出部，与输出连接段转动连接并与套环的动作保持一致；以及运动生成部，包括独立沿第一方向滑动的第一支链部、第二支链部和第三支链部；第一支链部与第一连接段转动连接，第二支链部和第三支链部的分别与第二连接段的两端转动连接，以带动输出部做两转一移运动以将驱动部件远离远程运动中心点。
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