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公开(公告)号：CN113639946A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110928297.8
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种巡视器移动时机构颠簸振动条件的确定方法，该方法是：根据巡视器的着陆区范围结合星球表面地形的统计特性确定不平度参数；依据巡视器的越障高度指标，结合巡视器车轮布局特点以及星球表面重力加速度，确定巡视器颠簸振动时的最大振幅；根据巡视器车轮的接触长度或地面不平度和移动速度，确定颠簸振动时的基频。本发明可以确定巡视器在移动过程中的颠簸环境，为开展机构研制试验提供试验条件。
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公开(公告)号：CN113639946B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110928297.8
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种巡视器移动时机构颠簸振动条件的确定方法，该方法是：根据巡视器的着陆区范围结合星球表面地形的统计特性确定不平度参数；依据巡视器的越障高度指标，结合巡视器车轮布局特点以及星球表面重力加速度，确定巡视器颠簸振动时的最大振幅；根据巡视器车轮的接触长度或地面不平度和移动速度，确定颠簸振动时的基频。本发明可以确定巡视器在移动过程中的颠簸环境，为开展机构研制试验提供试验条件。
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公开(公告)号：CN113788162B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111101097.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种高性能火星车，包括主动悬挂移动系统、大面积太阳翼系统、高效探测系统、自主运行系统或自主休眠唤醒系统，通过主动悬挂移动系统，解决火星车与进入舱压紧分离、恶劣地形条件通过性问题；通过大面积太阳翼和自主休眠唤醒系统解决火面能源不足问题；通过高效探测系统、自主运行系统、自主休眠唤醒系统解决火面通信严重受限情况下高效安全巡视探测问题。
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公开(公告)号：CN113788162A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111101097.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种高性能火星车，包括主动悬挂移动系统、大面积太阳翼系统、高效探测系统、自主运行系统或自主休眠唤醒系统，通过主动悬挂移动系统，解决火星车与进入舱压紧分离、恶劣地形条件通过性问题；通过大面积太阳翼和自主休眠唤醒系统解决火面能源不足问题；通过高效探测系统、自主运行系统、自主休眠唤醒系统解决火面通信严重受限情况下高效安全巡视探测问题。
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公开(公告)号：CN112329202A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011066257.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种火星车对环绕器天线指向算法的优化实现方法，同一轮天线控制过程中天线指向计算时，两次计算过程中火星车的经纬高和姿态角度都是完全相同的，因此有很多中间变量，第一次计算后，剩余控制过程中可以直接使用第一次的计算结果；另外由于火星车天线安装偏差矩阵在整个卫星寿命期内完全固定，所以本方法利用了此特性，将天线系到卫星本体系的转换矩阵进行了提前计算，将计算结果存储在星载存储器中，天线指向计算过程中都遇到“天线系到卫星本体系转换矩阵”的计算步骤时无需计算，而是直接读取存储器中的矩阵数据即可，有效减少了星载处理器的计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112278323A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011053085.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种火星车自主休眠与唤醒控制方法，为器上选用能源相对充分工况下自主休眠策略还是能源匮乏工况下自主休眠策略提供了依据，提升了自主休眠策略的使用灵活性；根据火星车在每个火星日的峰值电量判断是否需要进入休眠态或进行最小工作模式，并可在能源状况好转后从最小工作模式自主恢复为正常工作模式；适用于火星车在火面检测到沙尘后尽快休眠，保证火星车休眠后能保留充足的电量，为后续唤醒后在最小工作模式下充电以恢复能源平衡提供基础；结合火星车在每个火星日的峰值电量和火星车当前实时电量，共同判断是否需要进入休眠；该策略适用于唤醒后使用，旨在唤醒后尽可能使用蓄电池来维持供电不进行休眠，同时又保护蓄电池不被过放。
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公开(公告)号：CN105015294B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201510419915.0
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种主动悬架机构及控制方法，自动悬架机构将现有的主摇臂拆分为前半臂和后半臂，并通过张角调节机构连接在一起，同时通过张角调节机构控制实现悬架高低的变化，其中，降低车体有利于减小车体所占用的运载空间，有利于车体与运载平台的压紧固定，也有利于增加车体的静止、运动稳定性；同时车体升高的实现，有利于避免车体与地面凸起障碍接触；同时配合制动器的开合以及车轮的协调运动，实现车体的升降、各车轮的抬起以及整车的蠕动前进、后退；当车轮下陷后，可以通过控制张角调整机构及制动器，将车轮抬升离地，使车轮脱陷；当巡视器车体被石块卡住后，可以通过控制张角调整机构将车体抬升。
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公开(公告)号：CN103921955A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410122884.8
申请日：2014-03-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种用于探月工程的巡视器刨坑调姿方法，其具体内容为：地面控制巡视器通过原地转向或者弧度行走调整巡视器的偏航角，然后控制巡视器的车轮进行刨坑来调整巡视器的俯仰角和滚动角，完成调姿。本发明直接对巡视器姿态进行调整，不受制于月表地形的制约，通过刨坑策略来调整巡视器的俯仰角和滚动角，及时满足了姿态调整的要求，达到合理加热的目的，提高了月面探测的效率。
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公开(公告)号：CN113160331B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110426793.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。
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公开(公告)号：CN113884982A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111088582.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明提供了一种火星表面光深测定方法，包括如下步骤：步骤1，假定火星无大气，在不考虑光深的情况下，确定理想发电功率；步骤2，获取火星车的电池板电压和电流遥测数据，根据电池板电压和电流遥测数据，确定实际发电功率；步骤3，通过实际发电功率值和理想发电功率值，得出类比系数C；步骤4，根据类比系数C、太阳光高度角θ和反照率A，确定大气光深τ。本发明中在无需光学图像信息的情况下，根据火星车器上遥测数据即可确定火星表面光深数值，减少了火星车负载，延长了火星车巡视探测任务周期。
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