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公开(公告)号：CN119309573A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411312836.5
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种机器人视觉惯性导航方法、装置及存储介质，属于移动机器人导航技术领域，所述导航方法包括以下步骤：利用IMU传感器测量移动机器人的运动信息；利用相机采集移动机器人的图像数据；将特征点和描述子输入到LightGlue网络模型中，获得图像的局部特征点匹配关系；通过优化恢复视觉尺度信息、标定陀螺仪的偏移，并估计IMU坐标系速度、重力加速度和IMU的偏置；引入视觉特征重投影误差、IMU预积分误差以及边缘化残差约束后整体转化为目标函数，得到非线性优化结果；进行进一步重定位，得到重定位结果；全局位姿图优化，得到最终的全局位姿图优化结果，依据全局位姿图优化结果进行导航操作。本发明能够提高在视角变换和光照变化下的定位精度和运行效率，实用性强。
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公开(公告)号：CN117202242B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311477207.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波模型的车联网中节点失效检测方法，用于检测车联网中车辆节点是否失效，包括：步骤S1、车辆周期性地广播心跳消息；步骤S2、判断路侧单元是否收到心跳消息，若是，则进行步骤S3，若否，则判定发生失效；步骤S3、从心跳消息中提取信息，通过粒子滤波模型预测车辆下一时刻位置；步骤S4、根据预测的位置计算未来心跳消息到达时间；步骤S5、判断路侧单元是否接收到新的心跳消息，若是，则进行步骤S6，若否，则判定发生失效；步骤S6、判定心跳消息到达时间是否超时，若是，则判定发生失效，若否，则判定未发生失效。在车辆高速移动造成系统拓扑快速变化的同时仍能具有高的检测准确性与实时性，且具有良好地可扩展性。(56)对比文件Hang Yu;Zhiqiang He;Kai Niu."STDMAfor vehicle-to-vehicle communication in ahighway scenario"《.2013 5th IEEEInternational Symposium on Microwave,Antenna, Propagation and EMC Technologiesfor Wireless Communications》.2013,全文.刘宴兵;宋秀丽;肖永刚.车联网认证机制和信任模型.北京邮电大学学报.2017,(第03期),全文.刘家希;董剑;吴智博;吴晋;温东新;赵耀.一种车辆云计算中共享失效检测器.哈尔滨工业大学学报.2018,(第05期),全文.
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公开(公告)号：CN118139095B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410545625.X
申请日：2024-05-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分簇算法的物联网中节点失效检测方法，应用场景为物联网，在该方法中，簇头节点作为部署失效检测模块的平台，该方法采用普通节点上传的数据作为检测依据，并根据阈值判定普通节点状态，物联网中节点作为被检测对象，会周期性地发送所收集数据到簇头节点，该方法中的节点故障类型为fail‑stop模型。使用本发明方法可使节点的失效检测时间不受物联网中节点规模的限制，具有良好的可扩展性，能够提供大规模节点的准确、及时的失效检测服务。
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公开(公告)号：CN118400715A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410841133.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明主要应用于车联网，提供一种基于高斯混合模型的车联网中节点失效检测方法。在该方法中拟利用路侧单元作为部署失效检测模块的平台，并利用beacon消息所携带信息作为故障诊断依据。其中，车辆周期性地广播的beacon消息到附近的路侧单元以便于进行节点失效检测。为简化故障模型，该方法中车辆故障模型主要考虑fail‑stop模型。使用本发明方法可使车辆的失效检测时间不受车联网中节点规模的限制，具有良好的可扩展性，能够提供大规模车辆节点的准确、及时的失效检测服务。
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公开(公告)号：CN117405119A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311339529.1
申请日：2023-10-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种针对协同导航的同步自定位与相对定位方法及系统，涉及定位导航技术领域，包括生成t时刻载体的自定位VN，与其他相邻载体的相对定位VN；生成自定位VN相关的FN，包括运动量测FN、非协同量测FN与邻机FN。生成相对定位VN相关的FN，包括协同量测FN和相对运动FN。t时刻至t‑w时刻内所有VN播发消息至与其相关的FN，同时所有VN接收来自其相关FN的消息，重复播发与接收消息，直至VN置信度达到收敛。基于收敛的VN，计算自定位或相对定位状态。本发明与现有技术相比，将传统的协同自定位方法与相对定位估计方法合并，可基于一个估计器同时实现自定位与相对定位状态的估计，简化了协同导航系统的算法框架，提高算法实用性，适用实际工程运用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110779549B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201911029970.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种水下组合导航系统突变型故障诊断方法，根据故障类型的特点，针对组合导航结构特点对传统残差检测法进行改进；利用改进残差检测法诊断出辅助导航设备发生突变型故障后，通过残差均值和残差绝对和值分辨噪声突变和信息突变型系统故障；若系统发生信息突变型故障则将系统一直隔离直到故障消除；若系统发生噪声突变型故障，则启动自适滤波算法，并将系统恢复。本发明可以区分噪声突增型系统故障和信息突变型系统故障，且在诊断突变型故障时不会出现误判，增加诊断准确率。
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公开(公告)号：CN116295519A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310184344.1
申请日：2023-03-01
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种导航系统故障诊断方法，包括建立导航系统的方程；根据导航系统渐变型故障特征的统计特性，设置移动窗口的长度及故障诊断时间；求取导航系统中各子系统的残差均值和残差绝对值之和；对导航系统中渐变型故障特征的类型进行判断；渐变型故障特征诊断；隔离，如果诊断到渐变型故障特征，则隔离故障子系统；系统重构，当故障消除时，故障诊断函数将会有跳变，此时，若天向速度与深度计测深变化率一致，则导航系统恢复正常工作，导航系统进行重构并将导航系统的子系统融合。相较于现有技术，本发明可以精确计算故障子系统的残差，并且在渐变型故障特征诊断中具有很强的应用性。
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公开(公告)号：CN110779549A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911029970.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种水下组合导航系统突变型故障诊断方法，根据故障类型的特点，针对组合导航结构特点对传统残差检测法进行改进；利用改进残差检测法诊断出辅助导航设备发生突变型故障后，通过残差均值和残差绝对和值分辨噪声突变和信息突变型系统故障；若系统发生信息突变型故障则将系统一直隔离直到故障消除；若系统发生噪声突变型故障，则启动自适滤波算法，并将系统恢复。本发明可以区分噪声突增型系统故障和信息突变型系统故障，且在诊断突变型故障时不会出现误判，增加诊断准确率。
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公开(公告)号：CN109751996A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811581900.4
申请日：2018-12-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种捷联式罗经系统外水平阻尼方法，该方法是通过水平阻尼网络与罗经法水平对准网络的等效性设计出外水平阻尼网络，利用系统自身的速度与电磁计程仪的速度之差阻尼系统周期振荡，同时在外水平阻尼思想基础上提出了基于外速度辅助的水平阻尼算法。本发明能有效地抑制周期振荡误差以及提高系统的精度，适合舰船的定姿和定位。
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公开(公告)号：CN118139095A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410545625.X
申请日：2024-05-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分蔟算法的物联网中节点失效检测方法，应用场景为物联网，在该方法中，蔟头节点作为部署失效检测模块的平台，该方法采用普通节点上传的数据作为检测依据，并根据阈值判定普通节点状态，物联网中节点作为被检测对象，会周期性地发送所收集数据到蔟头节点，该方法中的节点故障类型为fail‑stop模型。使用本发明方法可使节点的失效检测时间不受物联网中节点规模的限制，具有良好的可扩展性，能够提供大规模节点的准确、及时的失效检测服务。
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