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公开(公告)号：CN116295519A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310184344.1
申请日：2023-03-01
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种导航系统故障诊断方法，包括建立导航系统的方程；根据导航系统渐变型故障特征的统计特性，设置移动窗口的长度及故障诊断时间；求取导航系统中各子系统的残差均值和残差绝对值之和；对导航系统中渐变型故障特征的类型进行判断；渐变型故障特征诊断；隔离，如果诊断到渐变型故障特征，则隔离故障子系统；系统重构，当故障消除时，故障诊断函数将会有跳变，此时，若天向速度与深度计测深变化率一致，则导航系统恢复正常工作，导航系统进行重构并将导航系统的子系统融合。相较于现有技术，本发明可以精确计算故障子系统的残差，并且在渐变型故障特征诊断中具有很强的应用性。
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公开(公告)号：CN117129010A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310939770.1
申请日：2023-07-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了基于特殊欧式群和四元数的惯性导航系统误差模型。姿态和速度一起被公式化为SE(3)的元素。基于四元数的误差模型比基于欧拉角的误差模型具有更好的性能，尤其是对于较大的初始姿态误差。由于四元数的优越性，该结论也可以应用于基于李群的误差模型。本发明可以吸纳四元数的优点，突破基于李群的欧拉角误差模型仅在小失准角下使用的限制，具有较好的滤波收敛性，更适合于组合导航等应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117202242B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311477207.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波模型的车联网中节点失效检测方法，用于检测车联网中车辆节点是否失效，包括：步骤S1、车辆周期性地广播心跳消息；步骤S2、判断路侧单元是否收到心跳消息，若是，则进行步骤S3，若否，则判定发生失效；步骤S3、从心跳消息中提取信息，通过粒子滤波模型预测车辆下一时刻位置；步骤S4、根据预测的位置计算未来心跳消息到达时间；步骤S5、判断路侧单元是否接收到新的心跳消息，若是，则进行步骤S6，若否，则判定发生失效；步骤S6、判定心跳消息到达时间是否超时，若是，则判定发生失效，若否，则判定未发生失效。在车辆高速移动造成系统拓扑快速变化的同时仍能具有高的检测准确性与实时性，且具有良好地可扩展性。(56)对比文件Hang Yu;Zhiqiang He;Kai Niu."STDMAfor vehicle-to-vehicle communication in ahighway scenario"《.2013 5th IEEEInternational Symposium on Microwave,Antenna, Propagation and EMC Technologiesfor Wireless Communications》.2013,全文.刘宴兵;宋秀丽;肖永刚.车联网认证机制和信任模型.北京邮电大学学报.2017,(第03期),全文.刘家希;董剑;吴智博;吴晋;温东新;赵耀.一种车辆云计算中共享失效检测器.哈尔滨工业大学学报.2018,(第05期),全文.
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公开(公告)号：CN118139095B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410545625.X
申请日：2024-05-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分簇算法的物联网中节点失效检测方法，应用场景为物联网，在该方法中，簇头节点作为部署失效检测模块的平台，该方法采用普通节点上传的数据作为检测依据，并根据阈值判定普通节点状态，物联网中节点作为被检测对象，会周期性地发送所收集数据到簇头节点，该方法中的节点故障类型为fail‑stop模型。使用本发明方法可使节点的失效检测时间不受物联网中节点规模的限制，具有良好的可扩展性，能够提供大规模节点的准确、及时的失效检测服务。
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公开(公告)号：CN118400715A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410841133.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明主要应用于车联网，提供一种基于高斯混合模型的车联网中节点失效检测方法。在该方法中拟利用路侧单元作为部署失效检测模块的平台，并利用beacon消息所携带信息作为故障诊断依据。其中，车辆周期性地广播的beacon消息到附近的路侧单元以便于进行节点失效检测。为简化故障模型，该方法中车辆故障模型主要考虑fail‑stop模型。使用本发明方法可使车辆的失效检测时间不受车联网中节点规模的限制，具有良好的可扩展性，能够提供大规模车辆节点的准确、及时的失效检测服务。
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公开(公告)号：CN118139095A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410545625.X
申请日：2024-05-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分蔟算法的物联网中节点失效检测方法，应用场景为物联网，在该方法中，蔟头节点作为部署失效检测模块的平台，该方法采用普通节点上传的数据作为检测依据，并根据阈值判定普通节点状态，物联网中节点作为被检测对象，会周期性地发送所收集数据到蔟头节点，该方法中的节点故障类型为fail‑stop模型。使用本发明方法可使节点的失效检测时间不受物联网中节点规模的限制，具有良好的可扩展性，能够提供大规模节点的准确、及时的失效检测服务。
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公开(公告)号：CN117202242A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311477207.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波模型的车联网中节点失效检测方法，用于检测车联网中车辆节点是否失效，包括：步骤S1、车辆周期性地广播心跳消息；步骤S2、判断路侧单元是否收到心跳消息，若是，则进行步骤S3，若否，则判定发生失效；步骤S3、从心跳消息中提取信息，通过粒子滤波模型预测车辆下一时刻位置；步骤S4、根据预测的位置计算未来心跳消息到达时间；步骤S5、判断路侧单元是否接收到新的心跳消息，若是，则进行步骤S6，若否，则判定发生失效；步骤S6、判定心跳消息到达时间是否超时，若是，则判定发生失效，若否，则判定未发生失效。在车辆高速移动造成系统拓扑快速变化的同时仍能具有高的检测准确性与实时性，且具有良好地可扩展性。
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