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公开(公告)号：CN119888783A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411849870.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国航天员科研训练中心
Abstract: 一种基于仿真生成数据训练的多目视觉人体高精姿态机器视觉识别方法，其特征是它包括以下步骤：首先，利用孪生系统生成多视角图片和关节点标注数据；其次，训练二维姿态检测模型，通过三角测量和人体立体检测框细粒度划分策略，结合空间网格和特征投影融合，精准估算人体关节点的三维坐标，从而确定人体三维姿态；第三，为解决连续检测中关节点位置抖动和肢体长度不一致的问题，采用置信度约束和时间序列滤波对检测结果进行优化，确保姿态数据的平滑性与稳定性；最后，通过检测数据生成孪生数字人驱动指令，实现孪生环境下的动作仿真和多视角数据采集，形成丰富多样的标注数据集。本发明显著提高了三维人体姿态检测的效率和精度。
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公开(公告)号：CN119888024A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411850276.9
申请日：2024-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国航天员科研训练中心
IPC: G06T13/40 , G06T17/00 , G06T15/50 , G06V40/10 , G06V10/774
Abstract: 一种基于仿真环境的人体姿态多目视觉识别AI训练数据集自动生成和标识方法，其特征是：首先，进行相机参数匹配；根据实际视觉检测相机的关键参数对数字孪生系统内的相机进行精确配置；第二，工业场景建模与光照模拟；在数字孪生系统中根据实际工业场景进行精确建模和场景构建；第三，进行数字人物定制与运动模拟；第四，训练数据自动输出和标识；通过孪生系统输出机器视觉训练所需的标注文件和图片，其中标注文件包括人物的身份特征描述、关节数据、关节的遮挡关系、人物范围框、场景特征、屏幕范围以及相机的内外参矩阵所需信息。本发明为工业场景下的人体姿态机器视觉AI训练提供了大量高品质、高效率的数据集。节省数据采集时，降低成本。
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公开(公告)号：CN118450260A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410511212.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H04N23/73 , G06T7/00 , G06T3/04 , G06T5/50 , G06T5/90 , H04N23/741 , H04N23/743
Abstract: 一种基于集合覆盖的高动态范围成像曝光选择方法,其特征是：首先，初始化一系列等间距的曝光时间，以既定的曝光时间采集一组低动态范围图像；第二，对采集到的这组低动态范围图像进行灰度化，初始化一个有效灰度范围；第三，对于每一幅低动态范围图像，将每一个像素的灰度值分类结果储存到列向量中，第四，利用初始的整组低动态范围图像融合成一幅高动态范围图像；第五，利用所选曝光时间序列低动态范围图像，与得到参考图像的方法相同，融合成一幅高动态范围图像，并通过色调映射的方法将其压缩转换成一幅低动态范围图像，成为待测图像。本发明提高了高动态范围图像合成的效率，为工业视觉检测提高了效率，能满足工业领域的视觉检测需求。
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公开(公告)号：CN114791763B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN106838103B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201710118888.2
申请日：2017-03-02
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种差分式柔性膜阻尼调节方法及其装置。通过输出杆向上运动时由于上腔体内的气体可以顺利通过排气孔排出而只需要克服较小的阻尼；向下运动时上腔体内气体无法逃逸而导致上、下腔体内压力差增大，输出杆需要克服较大阻尼。利用调节螺栓控制进气流量可以调节输出杆阻尼大小，且输出杆向上运动过程受到的阻尼作用显著高于向下运动时受到的阻尼作用。本发明结构紧凑，提高了机构运动的平稳性，降低了零件剧烈冲击引起的噪音，提高零件的使用寿命，获得较好的经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116305928A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310257747.4
申请日：2023-03-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/02
Abstract: 一种面向装备数字孪生系统虚拟仿真的控制指令驱动运动副实现方法，支持映射实际设备采集的孪生数据的控制指令驱动运动的方式，其特征是：指令驱动的运动副具有两个方面的定义，一是仿真运动实现方面的，包括运动副相对运动轨迹和运动方向；二是数据驱动方面的，包括和实际装备驱动指令和参数对应的数据。本发明为支持采集数据实现装备数字孪生系统提供了一种快速准确的确定方法，该方法规范的表达了装备虚拟仿真所需要的运动副信息，并且能够和采集的指令数据一一对应，从而形成一种装备仿真系统的规范定义方法。
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公开(公告)号：CN111969899B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010817074.X
申请日：2020-08-14
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，属于发电、变电、配电的技术领域。本发明利用积分器将传统的速度指令转化为实时的转子位置轨迹。在位置‑电流两环控制的基础上，设计转子位置追踪控制器实现对该轨迹的平滑追踪，从而获得稳定的速度。本发明公开的方法在驱动电机时能够在低速甚至极低速下同时抑制周期性和非周期性转矩扰动，且无需精确的速度反馈和特定的转矩扰动信息，实现简单，从而提高了直驱伺服系统低速控制的精度、响应速度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110539302B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910650228.8
申请日：2019-07-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人整体动力学建模及动力学参数辨识方法，基于拉格朗日方程建立机器人动力学模型，并把工业机器人的惯性负载作为动力学模型的一个负载项，当负载变化时，只需要输入负载参数，即可修改整体动力学模型，并设计用于辨识实验的机器人运行轨迹曲线，首先辨识质量较小、长度较短的末端连杆，然后辨识质量较大、长度较长的前端连杆。本发明的方法能够有效提高碰撞检测的效率，提升了机器人动力学模型参数的辨识难度，相应减小顺序辨识引入的累计误差。
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公开(公告)号：CN109848995B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910193758.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人碰撞反应方法，机器人碰撞后，首先根据碰撞力的方向确定后退方向，再根据碰撞力和速度估算被撞物体的刚度和后退速度，然后结合初始坐标计算在笛卡尔空间和关节空间的后退轨迹，最后机器人进行后退动作。本发明根据被撞物体的不同刚度和碰撞位置采取不同的后退速度和后退方式，实现了工业机器人的控制系统能够对检测到的碰撞做出及时、适当的碰撞反应，以避免可能造成的损害。
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公开(公告)号：CN111687827A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010575209.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种双机器人协调操作弱刚性构件的控制方法和控制系统，实现导引轨迹同时满足机器人笛卡尔空间和关节空间的安全限制要求，解决了导引控制算法中因导引力太大或突变而造成的危险导引轨迹问题，提升了导引轨迹的平滑度和安全性；在实现保证平稳性的同时极大的提升了系统的响应速度，保证内力控制效果的同时可以减小对象轨迹跟踪误差，对于工业机器人基于位置实现实时内力控制具有重要意义。
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