公开(公告)号：CN111969899A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010817074.X

申请日：2020-08-14

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 卜飞飞 ,  轩富强 ,  张得礼 ,  陆炎舟 ,  张宸瑞 ,  钱润

IPC分类号： H02P6/10 ,  H02P6/17 ,  H02P23/03 ,  H02P23/04 ,  H02P23/14

摘要： 本发明公开了一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，属于发电、变电、配电的技术领域。本发明利用积分器将传统的速度指令转化为实时的转子位置轨迹。在位置-电流两环控制的基础上，设计转子位置追踪控制器实现对该轨迹的平滑追踪，从而获得稳定的速度。本发明公开的方法在驱动电机时能够在低速甚至极低速下同时抑制周期性和非周期性转矩扰动，且无需精确的速度反馈和特定的转矩扰动信息，实现简单，从而提高了直驱伺服系统低速控制的精度、响应速度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN111969899B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202010817074.X

申请日：2020-08-14

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 卜飞飞 ,  轩富强 ,  张得礼 ,  陆炎舟 ,  张宸瑞 ,  钱润

IPC分类号： H02P6/10 ,  H02P6/17 ,  H02P23/03 ,  H02P23/04 ,  H02P23/14

摘要： 本发明公开了一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，属于发电、变电、配电的技术领域。本发明利用积分器将传统的速度指令转化为实时的转子位置轨迹。在位置‑电流两环控制的基础上，设计转子位置追踪控制器实现对该轨迹的平滑追踪，从而获得稳定的速度。本发明公开的方法在驱动电机时能够在低速甚至极低速下同时抑制周期性和非周期性转矩扰动，且无需精确的速度反馈和特定的转矩扰动信息，实现简单，从而提高了直驱伺服系统低速控制的精度、响应速度和鲁棒性。