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公开(公告)号：CN107297748B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201710625810.X
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种餐厅服务机器人系统及应用，系统包括底盘机构、机器人外壳、摄像头、超声波避障机构、工控机、可充电锂电池、上位机机构、图案地图，机器人外壳安装在底盘机构上，超声波避障机构和工控机固定在底盘机构上方，机器人外壳内部，使用可充电锂电池供电，所述可充电锂电池固定在底盘机构上方，机器人外壳内部；所述摄像头固定在机器人外壳顶部外侧，面向上方图案地图，通过USB与工控机相连。本发明由于使用相对稳定、干扰较小的天花板图案地图作为特征路标，避免了路面上物体和人运动带来的干扰，系统鲁棒性更强；使用视觉SLAM导航方法，能实现机器人自主导航，更为灵活和智能。
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公开(公告)号：CN107297748A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710625810.X
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
CPC classification number: B25J11/008 , B25J9/1664 , B25J19/00 , G05B2219/40425
Abstract: 本发明提供了一种餐厅服务机器人系统及应用，系统包括底盘机构、机器人外壳、摄像头、超声波避障机构、工控机、可充电锂电池、上位机机构、图案地图，机器人外壳安装在底盘机构上，超声波避障机构和工控机固定在底盘机构上方，机器人外壳内部，使用可充电锂电池供电，所述可充电锂电池固定在底盘机构上方，机器人外壳内部；所述摄像头固定在机器人外壳顶部外侧，面向上方图案地图，通过USB与工控机相连。本发明由于使用相对稳定、干扰较小的天花板图案地图作为特征路标，避免了路面上物体和人运动带来的干扰，系统鲁棒性更强；使用视觉SLAM导航方法，能实现机器人自主导航，更为灵活和智能。
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公开(公告)号：CN107368074A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710625811.4
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学 , 南京理工大学北方研究院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0214 , G05D1/0276
Abstract: 本发明提供了一种基于视频监控的机器人自主导航方法，包括导航环境的部署，安装一个以上的监控摄像头，机器人所有允许的移动范围都有监控装置监控覆盖；自主导航方法，包括以下步骤：S1、上位机通过监控摄像头采集无运动物体时的背景图像，并标记静态障碍物；S2、在机器人上绘制监控摄像头能够监控到的位姿识别图案；S3、在上位机上输入目标位置和目标位姿，上位机根据当前位姿识别图案、障碍物，经过分析、处理后，规划出路径；S4、上位机根据障碍物、规划的路径，控制机器人移动。本发明所述的基于视频监控的机器人自主导航方法使用独立的监控装置，通过上位机运算分析，提高了定位的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107689063A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710625812.9
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
CPC classification number: G06T7/74 , G01C21/206 , G06T7/269 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明提供了一种基于天花板图像的机器人室内定位方法，包括如下步骤：预先在天花板设置与相邻视野内的图像具有明显差异性的图案；编程使得机器人遍历室内位置，并通过顶部摄像头拍摄照片，将采集到的图像进行图像拼接，得到全局图像；将室内实际尺寸与全局图像的像素尺寸进行比对，得到图像坐标与实际坐标的坐标换算关系；通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿。本发明通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿；本发明的机器人室内定位方法，适应性强、稳定性好。
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公开(公告)号：CN120056091A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411970393.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关键点优化遗传算法的主从双机器人路径规划方法，该方法以遗传算法为基础，针对传统路径规划方法生成路径冗余度过高的问题，依照角度条件、距离条件等选择出代表路径特征的关键点，从而降低遗传优化中的冗余度；针对机器人路径独立生成在双移动机器人系统路径规划中导致的路径协调性差的问题，采用主从框架，根据主机器人轨迹生成从机器人轨迹并组合作为遗传算法初始可行解，并跟据此框架设计考虑主从机器人协调性的综合适应度函数，同时引入非线性交叉与变异算子，进一步提升优化算法的探索能力，从而指导算法迭代优化出安全、协调的双机器人协同路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119946161A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510425686.7
申请日：2025-04-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: H04L69/12 , H04L69/06 , H04L69/18 , H04L67/01 , H04L9/40 , G06F8/60 , G06F8/71 , G06F11/07 , H02J13/00
Abstract: 本发明公开了一种面向保护测量与控制的多业务强实时响应软件部署方法、系统及设备，设备内CPU采用多核SoC芯片，裸核上构建预设空间岛式运行隔离环境，将内存划分为不同页面，每个页面具备完整程序执行结构；核间采用MQTT通信协议，将共享虚拟内存封装为统一的交互协议格式，实现核间数据交换；保护控制设备为分布式架构，并通过模件化设计，所有模件均通过背板总线接入系统，进行数据交换；同一设备的不同板卡通过相同通信协议、高速总线进行数据交互，保证业务的实时响应；不同设备间也通过数据总线、相同通信协议实现不同设备不同平台间的多业务强实时响应；设备内具有多业务参数配置校验恢复机制，实现对异常状态的监测和恢复。
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公开(公告)号：CN119937433A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510428429.9
申请日：2025-04-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/042 , G06F11/14
Abstract: 本发明公开了一种保护控制设备分布式架构多层级复位方法与系统，尤其适用于分布式架构的保护控制设备。采用硬件控制字和软件配置字组合的方式，确定装置不同功能业务模块的异常处理方式。根据异常影响范围选择复位层级，结合异常板卡类型的分级识别与动态复位策略，优先单板或多板的局部复位，通过通信链路重建及数据一致性维护，确保复位后模块间的业务协同与状态同步。在局部复位多次不成功或多板同时异常时启动整装置系统复位。通过单板复位、多板协同复位和整装置系统复位的多层级复位控制，有效减少整机停机风险，提升系统可用性。
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公开(公告)号：CN118868679A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410828871.6
申请日：2024-06-25
Applicant: 西安昆仑工业(集团)有限责任公司 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟主轴的自适应偏差耦合多电机同步控制方法及系统。控制方法为：采集多个电机的实际转速；建立基于虚拟主轴的偏差耦合同步结构，获取虚拟主轴中虚拟电机分别与多个电机的转速差；在虚拟主轴补偿器和各个电机的补偿器中建立虚拟主轴补偿策略，并使用模糊自适应推理设置分段权值；将速度跟踪电流给定量和补偿电流求和，作用于各个电机，实现多电机的同步控制。本发明能解决当下多电机同步驱动系统可能存在的响应滞后、控制稳定性不足等问题，同时在增减电机时使用虚拟主轴而无需修改转速同步补偿器，仅需增减主轴上对应电机的转速差，实现了更灵活的多电机高速高精度同步驱动，提高了多电机伺服系统的同步控制性能。
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公开(公告)号：CN118842355A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410845710.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 西安昆仑工业(集团)有限责任公司 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应权值的相邻交叉耦合多电机同步控制方法及系统，解决当下多电机同步驱动系统差速控制效果不明显、系统震荡、动态响应慢等问题。本发明提出改进型相邻交叉耦合同步控制结构来提高反馈的速度和鲁棒性，同时采用神经网络方法根据误差变量和变化速率设计自适应权值，可以解决目前速度补偿器对误差变化不敏感、控制效果单一等问题，实现多电机大惯量高速高精度同步驱动，提高多电机同步性能。
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公开(公告)号：CN118842255A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410828876.9
申请日：2024-06-25
Applicant: 西安昆仑工业(集团)有限责任公司 , 南京理工大学
IPC: H02K21/14 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于特征模型和惯量估计的高精度伺服控制方法及系统。方法包括：建立变惯量伺服系统的二阶离散特征模型，并采用带遗忘因子的最小二乘法对模型特征参数进行在线辨识；使用模型参考自适应算法，对转动惯量进行实时估计；最后，基于伺服系统的特征模型与转动惯量，设计自适应离散滑模控制器，实现伺服系统的高精度控制。本发明提高了伺服系统的控制精度和鲁棒性，为推动工业与军事领域伺服系统水平提升提供了新思路。
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