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公开(公告)号：CN117429633A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311557128.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种用于非合作抓捕的可变刚度末端执行器，包括电机、丝杠、丝母、连杆机构、触头基座和可变刚度伸缩手指；电机的输出端与丝杠相连，驱动丝杠旋转，丝母与丝杠配合，将电机和丝杠的旋转运动转换为丝母的直线运动；丝母与连杆机构的输入端固连，连杆机构对称设置，触头基座安装在连杆机构的输出端，通过连杆机构将丝母的直线运动转换为触头基座的平行相向运动；可变刚度伸缩手指安装在触头基座上，单个触头基座上安装有若干个可变刚度伸缩手指。本发明通过自适应结构设计，实现对不同目标的非合作抓捕。
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公开(公告)号：CN118274707A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311511270.4
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于十字线结构光的非接触式圆柱面几何参数估计系统，包括：单目相机、十字线结构光发生器、LED照明灯和控制解算模块；其中，控制解算模块分别与单目相机、十字线结构光发生器和LED照明灯连接；单目相机、十字线结构光发生器和LED照明灯位于圆柱目标上方；圆柱目标位于十字线结构光发生器的工作范围及LED照明灯的照射范围内；十字线结构光发生器在圆柱目标上形成的十字线激光结构位于单目相机的视场范围内。通过本发明可实现对圆柱面的高精度定位与测量，具有计算精度高、运行速度快且经济成本低等优点，可应用于精密圆柱面工件检测等精密测量领域。
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公开(公告)号：CN119077711A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411202424.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂系统，包括：连接无人潜航器平台的升降机构、第一模模块化关节、第二模模块化关节、大臂杆、第三模模块化关节、第四模模块化关节、小臂杆、第五模模块化关节、转接件、左目可见光相机、右目可见光相机照明装置和末端执行器；其中，升降机构控制水下机械臂的升降；第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节和第五模块化关节驱动实现水下机械臂的展开和收拢；左目可见光相机、右目可见光相机和照明装置用于对水中的目标物进行识别和定位；末端执行器用于对水中的目标物进行捕获。
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公开(公告)号：CN114776789A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210245693.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H57/022 , F16C23/06
Abstract: 本发明一种轴系结构以及用于调节轴承轴向游隙和载荷的方法，包括：壳体、轴承、隔套、轴承、轴承底座、丝母底座、加载丝杠。包括步骤：将扭矩转化为施加在轴承端面的轴向载荷；测量一定载荷下的轴系整体尺寸；设置一个预留余量的零件，以调节轴系整体尺寸。本发明综合考虑轴系各个环节的加工和装配误差，实现了准确且简便地调节轴承游隙的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114771887A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210425966.4
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁性恒力弹簧的微重力模拟装置，包括：平台框架组件、直线轴承组件、磁性恒力弹簧组件与目标载荷组件；平台框架组件提供基本平台，用于安装其他组件；直线轴承组件固连在平台框架组件上，承托目标载荷组件，使得目标载荷组件可沿直线轴承组件轴向滑动，目标载荷组件用于模拟载荷的形状特点；磁性恒力弹簧组件为目标载荷组件提供向上的稳定不变的拉力，使得磁性恒力弹簧的输出力抵消目标载荷组件的重力，实现微重力等效。本发明可以实现6个自由度的等效，实现空间载荷在地面真正意义上的六个方向上的自由，为开展地面试验提供硬件基础。
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公开(公告)号：CN119329789A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411683669.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种高刚度连接的异体同构式空间对接机构，该对接机构分为主动端和被动端，采取异体同构设计，即主动端和被动端对接口构型一致。对接口包括导向圆锥、对接圆锥、V型槽、V型块和中央凸台；导向圆锥和对接圆锥位于机构中央；3组V型槽和V型块周向阵列均匀间隔分布；中央凸台作为轴向位移定位结构；对接口整体结构具有较强的几何对称性。上述对接机构中央的导向圆锥‑对接圆锥使其具备较好的容差性能；周向V型槽‑V型块使其具备较高的定位精度；对接口几何对称性有利于建立结构解析方程，构造接口性能优化函数；异体同构式对接带来的结构冗余增强了其连接刚度，提高了机构的负载能力。
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公开(公告)号：CN119188835A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411521844.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种深水用充油平压型伸缩旋转一体化关节，包括上盖、旋转关节、轴套、充油座、一体化外壳、伸缩关节和底盖；一体化外壳上端连接轴套和上盖，一体化外壳下端连接底盖；一体化外壳与轴套、底盖之间静密封；旋转关节与轴套之间动密封；旋转关节、伸缩关节均为电机驱动的关节且交错布局安装在所述一体化外壳内腔，由所述伸缩关节为旋转关节提供沿轴套滑动的动力，旋转关节的输出连接机械臂并为机械臂提供旋转动力；充油座安装在所述一体化外壳上，与外部油囊连接实现内压与外压平衡。
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公开(公告)号：CN116495206A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310409273.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种四自由度卫星模拟装置，包括基体框架、气足、喷嘴、两个定滑轮组、目标载荷配重组件、两个反向配重组件、压力系统；两个定滑轮组的第一端分别通过绳索连接到目标载荷配重组件；两个定滑轮组的第二端分别通过绳索连接到两个反向配重组件；通过两个反向配重组件实现目标载荷组件在竖直方向的重力平衡。按照姿态调整需求设置压力系统对各个喷嘴的供气通断时间，使所述装置实现沿X轴、Y轴、Z轴的平移以及绕Z轴的转动这四个自由度的位置与姿态控制。本发明实现了卫星在地面上的微重力模拟，同时还实现了对卫星位置、姿态四自由度的控制，为开展地面试验提供硬件基础。
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公开(公告)号：CN114802832A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210412226.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明一种球轴承与反向配重相结合的微重力模拟装置，其中，直线轴承组件和吊装组件固定安装在平台框架上，直线轴承组件用于限制吊装组件沿竖直方向运动；平台框架底部搭载气足，能够在光滑平面内实现自由移动；反向配重组件固定安装在吊装组件上；反向配重组件用于抵消目标载荷的重量，使目标载荷能够在竖直方向上自由运动；目标载荷通过球轴承组件固定连接吊装组件；球轴承组件用于限制目标载荷绕中心转动。本发明简单有效地实现了对空间载荷的地面微重力模拟，为开展空间接触式操作的地面模拟试验提供了便利条件。
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