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公开(公告)号：CN118143939B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410300340.X
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法，属于自动控制技术与机器人控制技术领域，所述方法包括：获取协作机械臂当前状态信息；基于协作机械臂当前状态信息，采用基于力的变导纳共享控制框架，生成协作机械臂的期望轨迹；其中，所述变导纳共享控制框架采用的导纳控制模型中的阻尼项与刚度项能够根据操作者的运动意图实时调节；控制所述协作机械臂按照所述期望轨迹移动，以与操作者进行配合搬运。本发明能够让协作机器人在与人进行物理接触式协作过程中具备自我调整的能力，提高人机协作的效率与直观舒适度，可以让操作人员节省更多体力，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN118426461A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410377492.X
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉信息的仿生四足机器人人员感知跟随方法和系统，涉及仿生四足机器人环境感知技术领域，包括：获取仿生四足机器人所在环境的目标图像数据；目标图像数据中包括待跟随目标的图像信息；基于改进的多目标识别算法，在目标图像数据中识别待跟随目标，并基于多目标跟踪算法锁定待跟随目标；采用基于图像视觉信息的跟随策略，对待跟随目标进行跟随；其中，改进的多目标识别算法包括基于深度学习的目标检测算法和基于权重的非极大值抑制算法的目标检测后处理过程。本发明缓解了现有技术中存在的自主跟随时智能化不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN116276956B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202211530693.6
申请日：2022-12-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种定制化药物制备的机器人操作技能模仿学习方法及装置，涉及医疗器械类机器人技术领域。包括获取视觉信息，将视觉信息作为基础识别对象；获取人类专家演示视频，将人类专家演示视频作为制药机器人的模仿对象；基于识别对象和模仿对象，进行制药机器人的视频位置以及运动状态的迁移学习；提取制药机器人的状态信息的特征和运动信息的特征；基于制药机器人的状态信息的特征和运动信息的特征，采用参数化策略网络近似策略函数，利用策略迭代算法训练网络，构建定制化药物制备的决策学习模块。本发明利用观测对比方法即可实现制药机器人制药技能的模仿，整体设计流畅、耗费成本大大降低，制药任务可增加、应用场景可拓展，具有较大的经济效益。
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公开(公告)号：CN113470758B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110764180.0
申请日：2021-07-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: G16C20/10 , G16C20/70 , G06F40/289 , G06F40/30 , G06F16/35 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于因果发现和多结构信息编码的化学反应收率预测方法，包括：将化学表达式转化为SMILES格式，并进行分词操作，之后利用自然语言处理的BERT模型对各分词操作结果进行处理，得到局部‑全局编码特征；进行因果表示学习建模，利用因果表示学习模型对各分词操作结果进行推理得到因果关系特征；将局部‑全局编码特征与因果关系特征进行级联，并加权得到化学表达式的最终特征表示，之后根据化学表达式的最终特征表示训练回归器，对化学反应收率进行预测。本发明能够提高化学反应收率预测性能。
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公开(公告)号：CN113570557A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110786670.0
申请日：2021-07-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的球团固结程度评价方法，包括：制备球团；采用扫描电子显微镜或者矿相显微镜获取球团图像；对获取的图像进行图像识别，得到图像中颗粒的数量、周长和面积；基于图像识别结果提出球团固结评价体系，计算出球团内部颗粒生长指数、颗粒均匀性指数、颗粒固结指数及焙烧熟化度。本发明基于球团矿矿相结构图像，采用分水岭分割、卷积神经网络等智能算法来实现球团内部颗粒的分割和识别，并自动量化获取球团内部颗粒的数量、颗粒边界周长、颗粒面积等参数，得到球团矿内部颗粒生长指数、颗粒均匀性指数、颗粒固结指数及颗粒熟化度，对评价铁矿粉的连晶性能以及优化球团矿的焙烧工艺参数具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119438004A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411160439.0
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像处理的水滴角角度测量方法及系统，属于水滴角角度测量技术领域，该发明使用Shi‑Tomasi角点检测算法和斜率最大比较方法相结合对水滴角点进行检测与筛选，提高了水滴与基材交点提取的准确性，通过使用角点邻域的方法测量水滴角角度，提高了水滴角角度的准确度，另一方面，通过图像预处理技术和角点筛选技术解决了环境影响导致的误差累计问题，提高了环境适应性。
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公开(公告)号：CN118372239A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410493258.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人运动轨迹规划技术领域，提供了一种基于模仿学习的材料合成机器人运动规划方法及系统，该方法通过不同实验人员多次拖动主协作机器人完成材料制备实验任务，记录运动数据，生成运动轨迹数据；采用DTW算法进行预处理；使用GMM对预处理后的轨迹数据进行编码，然后使用GMR生成具有概率信息的综合教学轨迹数据，进而进行人工校正后得到专家轨迹数据；利用DMP和KMP对专家轨迹数据进行模型参数学习，得到参数轨迹数据；对参数轨迹数据进行任务复现，并实现相似场景下运动轨迹的泛化。该方法建立了材料实验人员与机器人之间技能传递的桥梁，避免了传统编程的复杂化操作，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN113628171A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110814323.4
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉及数据驱动的球团生产方法及装置，该方法包括：利用工业相机完成对焙烧前的生球及焙烧后的成品球图像的采集；基于采集的生球图像和成品球图像，获取生球颗粒粒度和成品球颗粒粒度；根据生球颗粒粒度和成品球颗粒粒度，确定焙烧前后的球团粒度变化；基于预先确定的生产工艺参数对球团粒度变化的动态调节作用，采用预设的神经网络模型，根据当前确定的焙烧前后的球团粒度变化，实时调整生产工艺参数，以使得球团粒度变化保持在预设的粒度变化范围内。本发明适用于球团生产过程中，弥补了现有粒度检测技术的不足，提高了球团矿质量，降低了生产企业运营成本。
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公开(公告)号：CN113470758A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110764180.0
申请日：2021-07-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因果发现和多结构信息编码的化学反应收率预测方法，包括：将化学表达式转化为SMILES格式，并进行分词操作，之后利用自然语言处理的BERT模型对各分词操作结果进行处理，得到局部‑全局编码特征；进行因果表示学习建模，利用因果表示学习模型对各分词操作结果进行推理得到因果关系特征；将局部‑全局编码特征与因果关系特征进行级联，并加权得到化学表达式的最终特征表示，之后根据化学表达式的最终特征表示训练回归器，对化学反应收率进行预测。本发明能够提高化学反应收率预测性能。
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公开(公告)号：CN115761250B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211454720.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0475 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种化合物逆合成方法及装置，涉及逆合成技术领域，特别指一种结合多尺度卷积与自注意力编码的化合物逆合成方法及装置。包括通过基于Transformer的序列模型提取原化合物的化学分子式特征；通过多尺度卷积模块，对化学分子式特征进行多尺度局部特征和差分特征提取；将多尺度局部特征和差分特征输入至基于注意力机制的GRU的序列生成模型，进行原化合物的回归生成，完成化合物逆合成。本发明提出的化合物逆合成方法在降低化合物研发成本、提高化合物研发效率的场景下具有显著的应用价值，为实现全面、准确的化合物逆合成以及化合物合成的广泛应用奠定了模型基础。
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