公开(公告)号：CN112946683A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110041091.3

申请日：2021-01-13

Applicant: 北京理工大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 黄强 ,  王翔 ,  李龙 ,  李辉 ,  蒋志宏 ,  高乙超 ,  于万瑞 ,  王振勇 ,  刘运淇

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明提供了一种单线激光雷达的地图构建方法，首先控制飞行器按照指定的自转速度和前进速度进行螺旋前进运动；然后根据实时定位方法确定飞行器在空间中的位置，并实时解算飞行器的姿态以确定激光雷达的扫描方向；根据激光雷达反馈的距离信息实时更新三维点云数据；更新三维地图数据。本发明通过组合空间飞行器的自转和平移构成螺旋前进的运动方式，实现单线激光的扫描操作。不需要为单线激光雷达提供额外的扫描装置，简化了结构，节省了飞行器的内部空间。

公开(公告)号：CN116853524A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310747431.3

申请日：2023-06-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘运淇 ,  黄强 ,  王翔 ,  李龙 ,  李辉 ,  于万瑞 ,  赵岩

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/40

Abstract: 本发明属于飞行器控制技术领域，具体涉及一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置。本发明中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置包括机体和第一调节机构，第一调节组件和第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，主体内设有流体流道，流体流道具有第一流道口和第二流道口，吸排流体组件设于第一流道口处，机体能够在吸排流体组件的吸排风的作用下沿机体的第一轴线方向进行转动或者位移。通过使用本技术方案中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，能够实现推动操作，还能够实现沿第一方向的转动操作，在协同作用下，能够将扭矩进行平衡，进而达到机体沿第一方向转动或者位移的目的。