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公开(公告)号：CN118269524A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410358624.4
申请日：2024-03-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F5/02 , B64U10/70 , B64U30/293 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了可分离式陆空两栖轮腿复合机器人，复合机器人由轮腿复合机器人和四旋翼飞行器两部分构成。轮腿复合机器人与四旋翼飞行器通过轮腿复合机器人顶部的分离结合机构可以实现两个机器人地自主分离和结合，当两者结合时构成一个既具有地面运动能力又具有飞行能力的陆空两用的轮腿复合机器人，既可以通过底部的轮腿复合机器人实现各种复杂的地面运动，又可以通过顶部的四旋翼飞行器可以实现各种复杂的飞行运动；同时四旋翼飞行器能够辅助机器人保持平衡以及平稳的完成各自运动，实现底部的轮腿复合机器人和顶部的四旋翼飞行器两者之间的协同控制。当两者分离时，会形成轮腿复合机器人和四旋翼飞行器两个独立的机器人，两个机器人可以各自独立的进行控制，分别实现各自的各种复杂的运动，同时又可以协同作业，如进行陆空协同全方位一体化侦查。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113370245A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110769543.X
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动弯曲回位的机械臂夹持器，该装置的基本组件包括双轴舵机、舵机外壳、轴承、齿轮、轴承固定圆盘、夹持器的夹持前端主体、夹持器的夹持后端主体、弹簧、弹簧连接柱、弹簧挡板以及连接固定各组件所需的标准件。该夹持器机构突出优点是能够实现机械臂在夹持物体的过程当中，夹持器的夹持前端能够自动地向内弯曲从而更好更稳地夹紧物体，以防止物体向前滑脱，并且在松开物体后夹持前端能够自动地恢复到原位置。该夹持器机构在实现夹取过程中夹持前端自动弯曲和复原的功能结构上采用纯机械结构设计，设计简洁、结构简单、制造方便。同时整个夹持器尽可能地减少自身重量，在节省材料的同时能够更好更广泛地适用于多种类型的机械臂。
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公开(公告)号：CN114851238B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210403070.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动包络夹紧和回弹的多爪夹持器，夹持爪的第三关节末端为半齿轮结构，夹持物体时，第三关节在圆柱形中轴齿条的作用下进行绕轴旋转，夹持爪的第二关节上端在通过连杆与圆柱形中轴齿条向连接，夹持过程中圆柱形中轴齿条的平移运动带动第二关节的绕轴旋转，第二关节和第三关节的绕轴旋转实现夹持器大角度大范围的张开和闭合，实现了该多爪夹持器以不同的形式有效稳固地夹放不同形状的物体；在该多爪夹持器夹取移动物体的过程中夹持爪的第一关节能够自动地向内部包络从而更好更稳地夹紧移动物体以及夹持器松开物品后夹持爪的第一关节自动回弹复原到原位置，松开物品；实现了该多爪夹持器以不同的形式有效稳固地夹放不同形状的物体。
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公开(公告)号：CN113370245B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110769543.X
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动弯曲回位的机械臂夹持器，该装置的基本组件包括双轴舵机、舵机外壳、轴承、齿轮、轴承固定圆盘、夹持器的夹持前端主体、夹持器的夹持后端主体、弹簧、弹簧连接柱、弹簧挡板以及连接固定各组件所需的标准件。该夹持器机构突出优点是能够实现机械臂在夹持物体的过程当中，夹持器的夹持前端能够自动地向内弯曲从而更好更稳地夹紧物体，以防止物体向前滑脱，并且在松开物体后夹持前端能够自动地恢复到原位置。该夹持器机构在实现夹取过程中夹持前端自动弯曲和复原的功能结构上采用纯机械结构设计，设计简洁、结构简单、制造方便。同时整个夹持器尽可能地减少自身重量，在节省材料的同时能够更好更广泛地适用于多种类型的机械臂。
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公开(公告)号：CN114851238A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210403070.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动包络夹紧和回弹的多爪夹持器，夹持爪的第三关节末端为半齿轮结构，夹持物体时，第三关节在圆柱形中轴齿条的作用下进行绕轴旋转，夹持爪的第二关节上端在通过连杆与圆柱形中轴齿条向连接，夹持过程中圆柱形中轴齿条的平移运动带动第二关节的绕轴旋转，第二关节和第三关节的绕轴旋转实现夹持器大角度大范围的张开和闭合，实现了该多爪夹持器以不同的形式有效稳固地夹放不同形状的物体；在该多爪夹持器夹取移动物体的过程中夹持爪的第一关节能够自动地向内部包络从而更好更稳地夹紧移动物体以及夹持器松开物品后夹持爪的第一关节自动回弹复原到原位置，松开物品；实现了该多爪夹持器以不同的形式有效稳固地夹放不同形状的物体。
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公开(公告)号：CN219854570U
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202320699450.9
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/028 , B25J19/00 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于轮腿机器人的高拓展性模块化胸腔，包括电源层、控制层、雷达层，电源层、控制层、雷达层自下往上依次排布，且三层之间可拆卸连接，实现模块化分层设计。电源层用于固定安装电池组件，且电源层与机器人腿部机构的转动连接，增强了该胸腔结构对不同种轮腿机器人的适配性。控制层侧板可以通过法兰连接不同尺寸、不同种类的拓展机构，拓展了胸腔的功能。本申请模块化胸腔的各功能模块相对独立，便于根据不同功能需求对电器元件定点更换、检查、维修、升级，使其对不同要求下的机器人的适配性大大增加；另外模块化分层设计与实际各部分重量相参考排列，可以有效地降低机器人整体重心，有利于实现控制系统的优化。
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