公开(公告)号：CN114851238B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202210403070.6

申请日：2022-04-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张雨 ,  陈学超 ,  何鹏发 ,  芮思语 ,  刘嘉仪 ,  张轩宇 ,  余张国

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种可自动包络夹紧和回弹的多爪夹持器，夹持爪的第三关节末端为半齿轮结构，夹持物体时，第三关节在圆柱形中轴齿条的作用下进行绕轴旋转，夹持爪的第二关节上端在通过连杆与圆柱形中轴齿条向连接，夹持过程中圆柱形中轴齿条的平移运动带动第二关节的绕轴旋转，第二关节和第三关节的绕轴旋转实现夹持器大角度大范围的张开和闭合，实现了该多爪夹持器以不同的形式有效稳固地夹放不同形状的物体；在该多爪夹持器夹取移动物体的过程中夹持爪的第一关节能够自动地向内部包络从而更好更稳地夹紧移动物体以及夹持器松开物品后夹持爪的第一关节自动回弹复原到原位置，松开物品；实现了该多爪夹持器以不同的形式有效稳固地夹放不同形状的物体。

公开(公告)号：CN114851238A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210403070.6

申请日：2022-04-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张雨 ,  何鹏发 ,  芮思语 ,  刘嘉仪 ,  张轩宇 ,  余张国

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种可自动包络夹紧和回弹的多爪夹持器，夹持爪的第三关节末端为半齿轮结构，夹持物体时，第三关节在圆柱形中轴齿条的作用下进行绕轴旋转，夹持爪的第二关节上端在通过连杆与圆柱形中轴齿条向连接，夹持过程中圆柱形中轴齿条的平移运动带动第二关节的绕轴旋转，第二关节和第三关节的绕轴旋转实现夹持器大角度大范围的张开和闭合，实现了该多爪夹持器以不同的形式有效稳固地夹放不同形状的物体；在该多爪夹持器夹取移动物体的过程中夹持爪的第一关节能够自动地向内部包络从而更好更稳地夹紧移动物体以及夹持器松开物品后夹持爪的第一关节自动回弹复原到原位置，松开物品；实现了该多爪夹持器以不同的形式有效稳固地夹放不同形状的物体。