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公开(公告)号：CN115936279A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211592966.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G06Q10/047 , G01C21/00 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种多约束多层次路径规划方法，用以解决现有路径规划方法仅考虑考虑阻碍通行类障碍，路径规划的灵活性低，不能准确找出最优路径的问题，方法包括以下步骤：获取多层地图信息、路径规划的起始点和目标点位置；每层地图信息包括该层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率；所述通行类型包括正常通行类型、减缓通行类型和阻碍通行类型；根据每层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径。使得最优路径结果更加准确，对带有障碍的环境适应性更强、规划处的路径代价更短。
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公开(公告)号：CN117307358A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311040328.1
申请日：2023-08-17
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明提供一种多分路燃油供给切换方法及系统。其中，控制系统按照各个分油路的供油顺序首先控制转换电磁阀切换至多个分油路中第一分油路向发动机供油分箱输油，并实时判断发动机反馈的燃油消耗数据是否达到第一分油路对应的燃油误差缓冲值，在达到时控制转换电磁阀切换至第二分油路向发动机供油分箱输油，以此类推，直至所有分油路均达到对应燃油误差缓冲值后，控制系统开始按小量切换策略控制供油：每达到燃油小量固定值时，转换电磁阀切换一次供给分路，直至导弹完成飞行。本发明解决了发动机反馈燃油消耗量的误差对分路供油系统造成的影响；确保了多分路系统中不会存在额外剩油影响导弹射程。
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公开(公告)号：CN111141310A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911333658.3
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种垂直发射仿真转台激励补偿方法，步骤包括定义惯导系统与仿真转台之间的轴向对应关系；确定仿真转台姿态和惯导系统姿态之间对应关系；选择转台激励；获得惯导敏感值；初步转台误差补偿；进行真北误差计算；进行台地误差的加性补偿，计算台地补偿矩阵；再次获得转台激励补偿矩阵，计算台惯补偿矩阵；在使用转台时采用惯导系统与仿真转台之间的轴向对应关系，进行乘性补偿，完成台惯和台地双补偿状态下的仿真转台激励补偿。本发明将转台进行补偿偏转使惯导系统零位坐标系的三轴尽可能的与地理系三轴重合，保证惯性导航的测量精度。
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公开(公告)号：CN111142406B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911333801.9
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种半实物仿真试验中链路时延快速测定方法。与传统的时间延迟测定方法相比，改变测量方式，采用高精度高采样率的示波器进行时间延迟测量；改变激发方式，采用模拟量信号作为每个周期的起始触发；统一时间基准，在同一时间基准内，通过提高采样时刻精度和采样周期分辨率，提升时间延迟的测定精度。本发明所获得的时间延迟为所见即所得的形式，更方便进行系统时延状态跟踪和判定，且具有使用快速性和广泛通用性。
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公开(公告)号：CN115793710A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211592971.0
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种航空飞行器的飞行路径规划系统，包括：地理信息采集模块，用于从地理信息系统中提取可飞行范围内的地理信息；气象信息采集模块，用于从气象信息系统中提取可飞行范围内的气象信息；多层地图生成模块，用于根据可飞行范围内的地理信息和气象信息生成多层规划地图；每层地图信息包括该层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率；路径规划模块，用于根据飞行起始点和目标点的位置基于所述多层规划地图，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径，得到规划好的航空飞行器的飞行路径；存储单元，用于存储规划好的航空飞行器的飞行路径；显示单元，用于显示航空飞行器从起始点到目标点的飞行路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114779660A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210409705.3
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种飞行位置差异补偿的半实物仿真方法，包括：初始化本地惯导转台设备；惯导转台设备包括：仿真转台与捷联于其上的惯性导航设备；获取惯导转台设备所在本地地理位置信息、飞行器所在实际飞行地地理位置信息与飞行器姿态信息；利用本地地理位置信息、实际飞行地地理位置信息与飞行器姿态信息，对实际飞行地与本地之间地理位置差异做补偿处理，生成飞行位置差异补偿信息；利用飞行位置差异补偿信息，对仿真转台的驱动做位置差异补偿处理，并将惯性导航设备的测量结果由本地补偿至飞行地。本发明提供的技术方案，可有效解决直接将半实物仿真中本地地理信息用于导航实际飞行地的飞行将产生较大误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114779660B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210409705.3
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种飞行位置差异补偿的半实物仿真方法，包括：初始化本地惯导转台设备；惯导转台设备包括：仿真转台与捷联于其上的惯性导航设备；获取惯导转台设备所在本地地理位置信息、飞行器所在实际飞行地地理位置信息与飞行器姿态信息；利用本地地理位置信息、实际飞行地地理位置信息与飞行器姿态信息，对实际飞行地与本地之间地理位置差异做补偿处理，生成飞行位置差异补偿信息；利用飞行位置差异补偿信息，对仿真转台的驱动做位置差异补偿处理，并将惯性导航设备的测量结果由本地补偿至飞行地。本发明提供的技术方案，可有效解决直接将半实物仿真中本地地理信息用于导航实际飞行地的飞行将产生较大误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115981365A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211606828.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种考虑高度信息的飞行路径规划方法，包括以下步骤：根据可飞行范围内的地理和气象信息生成多层规划地图；每层地图信息包括该层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率；所述通行类型包括正常通行类型、减缓通行类型和阻碍通行类型；根据飞行起始点和目标点的位置以及每层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径，得到规划好的航空飞行器的飞行路径。
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公开(公告)号：CN111141310B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911333658.3
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种垂直发射仿真转台激励补偿方法，步骤包括定义惯导系统与仿真转台之间的轴向对应关系；确定仿真转台姿态和惯导系统姿态之间对应关系；选择转台激励；获得惯导敏感值；初步转台误差补偿；进行真北误差计算；进行台地误差的加性补偿，计算台地补偿矩阵；再次获得转台激励补偿矩阵，计算台惯补偿矩阵；在使用转台时采用惯导系统与仿真转台之间的轴向对应关系，进行乘性补偿，完成台惯和台地双补偿状态下的仿真转台激励补偿。本发明将转台进行补偿偏转使惯导系统零位坐标系的三轴尽可能的与地理系三轴重合，保证惯性导航的测量精度。
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公开(公告)号：CN111142406A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911333801.9
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种半实物仿真试验中链路时延快速测定方法。与传统的时间延迟测定方法相比，改变测量方式，采用高精度高采样率的示波器进行时间延迟测量；改变激发方式，采用模拟量信号作为每个周期的起始触发；统一时间基准，在同一时间基准内，通过提高采样时刻精度和采样周期分辨率，提升时间延迟的测定精度。本发明所获得的时间延迟为所见即所得的形式，更方便进行系统时延状态跟踪和判定，且具有使用快速性和广泛通用性。
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