公开(公告)号：CN113959462B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202111224735.9

申请日：2021-10-21

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 管叙军 ,  付文兴 ,  王星 ,  郝明瑞 ,  赵佳佳

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提出一种基于四元数的惯性导航系统自对准的方法，包括以下步骤：基于凝固惯性系的粗对准技术执行惯性导航系统粗对准，基于卡尔曼滤波的精对准技术执行惯性导航系统精对准，基于优化迭代的回溯对准技术执行回溯对准；在回溯对准过程中，首先利用保存的惯性陀螺和加速度计的测量数据进行姿态反推，反推到起始时刻的初始角度信息，然后执行精对准滤波步骤，反复循环运算直到两次对准结果航向角的差值小于预设的精度偏差值时退出回溯对准；或者当回溯次数大于10次时退出回溯对准。

公开(公告)号：CN114779660A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210409705.3

申请日：2022-04-19

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 韩健 ,  尉明军 ,  管叙军 ,  郭昱

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种飞行位置差异补偿的半实物仿真方法，包括：初始化本地惯导转台设备；惯导转台设备包括：仿真转台与捷联于其上的惯性导航设备；获取惯导转台设备所在本地地理位置信息、飞行器所在实际飞行地地理位置信息与飞行器姿态信息；利用本地地理位置信息、实际飞行地地理位置信息与飞行器姿态信息，对实际飞行地与本地之间地理位置差异做补偿处理，生成飞行位置差异补偿信息；利用飞行位置差异补偿信息，对仿真转台的驱动做位置差异补偿处理，并将惯性导航设备的测量结果由本地补偿至飞行地。本发明提供的技术方案，可有效解决直接将半实物仿真中本地地理信息用于导航实际飞行地的飞行将产生较大误差的技术问题。

公开(公告)号：CN110160523A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910416395.6

申请日：2019-05-20

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 管叙军 ,  付文兴 ,  王星 ,  冀华

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于方位装订的初始对准方位角补偿方法及车载武器系统，该方法包括：根据子惯性导航系统上的加速度计的比力测量信息计算获取子惯性导航系统的俯仰角；根据子惯性导航系统的俯仰角、主惯性导航系统的俯仰角及横滚角计算获取导弹的起竖角；根据导弹的起竖角、主惯性导航系统的俯仰角及横滚角计算获取主惯性导航系统与子惯性导航系统之间的方位角偏差；根据主惯性导航系统与子惯性导航系统之间的方位角偏差对主惯性导航系统的方位角进行补偿，将补偿后的方位角装订给子惯性导航系统以辅助子惯性导航系统完成初始对准。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中车载武器系统的操作及发射流程复杂、系统适应性差的技术问题。

公开(公告)号：CN113959462A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111224735.9

申请日：2021-10-21

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 管叙军 ,  付文兴 ,  王星 ,  郝明瑞 ,  赵佳佳

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提出一种基于四元数的惯性导航系统自对准的方法，包括以下步骤：基于凝固惯性系的粗对准技术执行惯性导航系统粗对准，基于卡尔曼滤波的精对准技术执行惯性导航系统精对准，基于优化迭代的回溯对准技术执行回溯对准；在回溯对准过程中，首先利用保存的惯性陀螺和加速度计的测量数据进行姿态反推，反推到起始时刻的初始角度信息，然后执行精对准滤波步骤，反复循环运算直到两次对准结果航向角的差值小于预设的精度偏差值时退出回溯对准；或者当回溯次数大于10次时退出回溯对准。

公开(公告)号：CN110160523B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201910416395.6

申请日：2019-05-20

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 管叙军 ,  付文兴 ,  王星 ,  冀华

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于方位装订的初始对准方位角补偿方法及车载武器系统，该方法包括：根据子惯性导航系统上的加速度计的比力测量信息计算获取子惯性导航系统的俯仰角；根据子惯性导航系统的俯仰角、主惯性导航系统的俯仰角及横滚角计算获取导弹的起竖角；根据导弹的起竖角、主惯性导航系统的俯仰角及横滚角计算获取主惯性导航系统与子惯性导航系统之间的方位角偏差；根据主惯性导航系统与子惯性导航系统之间的方位角偏差对主惯性导航系统的方位角进行补偿，将补偿后的方位角装订给子惯性导航系统以辅助子惯性导航系统完成初始对准。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中车载武器系统的操作及发射流程复杂、系统适应性差的技术问题。

公开(公告)号：CN114779660B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202210409705.3

申请日：2022-04-19

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 韩健 ,  尉明军 ,  管叙军 ,  郭昱

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种飞行位置差异补偿的半实物仿真方法，包括：初始化本地惯导转台设备；惯导转台设备包括：仿真转台与捷联于其上的惯性导航设备；获取惯导转台设备所在本地地理位置信息、飞行器所在实际飞行地地理位置信息与飞行器姿态信息；利用本地地理位置信息、实际飞行地地理位置信息与飞行器姿态信息，对实际飞行地与本地之间地理位置差异做补偿处理，生成飞行位置差异补偿信息；利用飞行位置差异补偿信息，对仿真转台的驱动做位置差异补偿处理，并将惯性导航设备的测量结果由本地补偿至飞行地。本发明提供的技术方案，可有效解决直接将半实物仿真中本地地理信息用于导航实际飞行地的飞行将产生较大误差的技术问题。