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公开(公告)号：CN109316186B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201811280488.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有多源传感信息的全柔性传感裤，属于可穿戴设备技术领域，解决了现有穿戴装置穿戴不方便、不舒适及采集的信号稳定性差的问题。包括：弹性贴身裤、软体关节角度传感器、柔性压力传感器、柔性织物肌电电极；传感器均安装在弹性贴身裤的内侧；弹性贴身裤贴附于人体下肢表面；软体关节角度传感器用于测量人体关节角度；柔性压力传感器用于测量足底压力；柔性织物肌电电极用于测量人体表面肌电信号。本发明整体采用软体传感器件，保证系统的柔顺性及采集信号的稳定性，可以贴身地、舒适地穿戴于人体下肢，通过人体生物学信号、关键运动学信号和力学信号三类信号能够更好地评估人体状态。
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公开(公告)号：CN108742608B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810401173.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0478
Abstract: 本发明涉及一种基于导电液的脑电采集电极，属于脑机接口技术领域，解决了现有技术中湿电极存在的使用过程耗时、繁琐，连续使用时间短，不易实现多通道电极导电液的自动化注入，与头皮接触弹性差，使用舒适度低等技术问题。一种基于导电液的脑电采集电极，包括底座、壳体、电极柱、进口逆止阀、出口截止阀和导线，进口逆止阀和出口截止阀分别设置于壳体两侧，电极柱安装在底座上，底座与壳体限定储液腔，进口逆止阀和出口截止阀可被构造为将储液腔内的导电液与外导电液进行隔离的装置，可防止多通道电极之间因导电液导电而导致的信号串扰。实现了对脑电信号的长时有效采集与监测。
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公开(公告)号：CN109458329B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811216523.4
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种单向齿轮泵出口压力恒压控制方法及装置，属于恒压控制技术领域，解决了现有技术中单向齿轮泵压力闭环控制时跟踪速度慢的问题。该控制方法包括如下步骤：根据单向齿轮泵出口给定压力及单向齿轮泵出口反馈压力，得到压力跟踪误差；根据所述压力跟踪误差，得到电机转速给定；根据所述电机转速给定，得到电机转速及高速开关阀状态指令；根据所述电机转速，控制所述单向齿轮泵的转动；根据所述高速开关阀状态指令，控制高速开关阀的开闭，调节单向齿轮泵出口压力。实现了单向齿轮泵出口压力的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN108247636B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810067795.6
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人闭环反馈控制方法、系统及存储介质。其中，控制方法包括如下步骤：获取并联机器人动平台的期望姿态欧拉角获取并联机器人动平台的当前姿态欧拉角qzyx；计算所述当前姿态欧拉角qzyx和所述期望姿态欧拉角之间的差值，并根据所述差值利用线性模型对所述并联机器人动平台进行闭环控制。本发明给出了一种从运动学微分模型衍生出的并联机器人闭环控制方法，该方法通过对并联机器人非线性运动学模型线性化，得到线性控制模型，然后基于该线性控制模型对并联机器人实现基于笛卡尔空间的闭环反馈控制。与现有技术中的非线性控制方式相比，本发明不仅大大地提高了控制精度，而且具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108150747B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201711215926.2
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16L27/02
Abstract: 一种具有流体输送和扭矩传递双重功能的万向节式管接头，所述接头包括两个万向节叉总成和十字轴总成，其中，每个万向节叉总成对称的设有两个叉支架，两个所述万向节叉总成的四个叉支架分别与所述十字轴总成的四个心轴转动连接；所述万向节叉总成内部与十字轴总成内部孔道连通，形成可输送流体的通道。本发明能够解决现有流体输送管接头存在的不能兼顾流体输送及扭矩传递要求、工作运动过程中不易在三维空间角度实时调节方向的问题，具有流体输送及扭矩传递双重功能，工作运动过程中，可以在三维空间内实时调节流体输送及动力传递方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109458329A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811216523.4
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种单向齿轮泵出口压力恒压控制方法及装置，属于恒压控制技术领域，解决了现有技术中单向齿轮泵压力闭环控制时跟踪速度慢的问题。该控制方法包括如下步骤：根据单向齿轮泵出口给定压力及单向齿轮泵出口反馈压力，得到压力跟踪误差；根据所述压力跟踪误差，得到电机转速给定；根据所述电机转速给定，得到电机转速及高速开关阀状态指令；根据所述电机转速，控制所述单向齿轮泵的转动；根据所述高速开关阀状态指令，控制高速开关阀的开闭，调节单向齿轮泵出口压力。实现了单向齿轮泵出口压力的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN109079752A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810839489.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于直线轴承的外骨骼大腿人机连接装置，属于助力外骨骼穿戴机械技术领域，解决了现有外骨骼大腿与穿戴者大腿运动时产生较大交互力，影响外骨骼穿戴舒适性。本发明提供的基于直线轴承的外骨骼大腿人机连接装置，包括外骨骼大腿、安装板、卡紧件、直线轴承、绑带、固定件、第一弹性件、卡位板；安装板通过卡紧件贴合于外骨骼大腿上；直线轴承包括滑块和导轨，安装板与滑块可拆卸连接，滑块与导轨滑动连接；卡位板设于导轨外侧并与导轨可拆卸连接，绑带设于导轨和卡位板之间，弹性件确保滑块处于导轨轴向中间位置。外骨骼大腿和穿戴者大腿通过直线轴承可以产生轴向相对运动，使外骨骼大腿和穿戴者大腿之间交互力小，穿戴舒适性好。
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公开(公告)号：CN109058214A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811217619.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B13/04 , F15B13/044
Abstract: 本发明涉及一种基于液压驱动的负载接触力控制装置及方法，属于液压驱动控制技术领域，解决了现有负载接触力跟踪迟滞的问题。装置包括：电机、双向齿轮泵、比例阀、节流阀、负载油缸、控制器，其中：电机用于驱动双向齿轮泵的转动，齿轮泵的进油口连接到油源，齿轮泵的出油口连接到比例阀的进油口，比例阀的出油口、节流阀的出油口连接到负载油缸的进油口，节流阀的进油口连接到油源；控制器，用于根据负载油缸的负载接触力得到比例阀开口度结果和电机转速结果，得到的比例阀开口度结果用于控制比例阀的开口度，得到的电机转速结果用于控制电机的转速。实现了负载接触力的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN108789374A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810731264.2
申请日：2018-07-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非拟人上肢助力装置及其控制方法，属于助力机构技术领域，解决了现有技术中的人体上肢运动与拟人上肢助力机构运动之间存在一定的运动干涉性以及无法实现低自由度数、大运动空间的技术问题。该装置包括前臂机构、上臂机构、背部转轴和背部框架，前臂机构和上臂机构相对转动，上臂机构和背部转轴相对转动，背部转轴和背部框架相对转动；人体上肢处于伸直状态下，沿前臂机构的前端至后端的方向，前臂机构与人体上肢之间的距离逐渐增大。该方法为获取相关数据构建交互力模型，得到肘关节、肩关节矢状面和肩关节冠状面所需助力力矩值；将助力力矩值转换为电流值控制电机提供相应的助力，使得最终三维交互力数值为零。
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公开(公告)号：CN107378914A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710453290.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 一种面向人体滑车关节的柔性肌腱助力装置，所述装置包括卷扬机、绳索、线鞘、线鞘末端固定套、贴身织物、柔性肌腱和弹性固定带。本发明所涉及的多支链并联式的柔性肌腱助力装置从滑车关节的运动特征出发，针对滑车关节进行柔性肌腱助力设计，不依赖外部刚性结构，将柔性结构附着于贴身织物，产生的力直接作用于人体关节，提供人体关节的辅助力矩，保证对人体不规则滑车关节的柔顺、精准助力传动。可穿戴柔性肌腱助力装置为纯柔性结构，不会限制人体自由的运动。本发明的柔性肌腱助力装置可应用于康复医疗、运动训练以及提供给从事持续性强的耐力消耗型工作的人员使用，降低使用者相关肌肉群的负荷与能量消耗，提升力量与耐力。
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