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公开(公告)号：CN109658460A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811510725.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂末端相机手眼标定方法和系统，其中，该方法包括：获取机械臂多次同时平移和旋转时，对标定区域采集的标定图像；基于机械臂位姿信息和标定图像外部参数信息，获得手眼标定矩阵；利用所述手眼标定矩阵对机械臂末端的手眼关系进行标定。本方案利用多个不同位置下的空间运动及图像采集来完成对相机的标定，根据多次空间相对位置对手眼关系进行约束的原理，标定过程只需要获得至少三个空间位置相对于基座位置及相机外部参数，对不同机械臂型号及自由度数量，相机型号均可通用；本方案利用平移旋转矩阵变换，将机械臂末端坐标投影到像素坐标下，获取机械手末端同时具有旋转和平移运动时相机到机械臂末端的手眼关系标定。
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公开(公告)号：CN109531584A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910098680.8
申请日：2019-01-31
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的机械臂控制方法及装置，包括：采集被抓取物体的图像；根据采集的图像计算最优抓取流程；根据最优抓取流程控制机械臂抓取物体。本发明通过采集平面和深度的三维图像，经过卷积神经网络提取特征输出，将抓取策略用矩形抓取框量化表示：抓取信息包括物体空间位置，坐标姿态，配合抓取部分的尺寸等；同时将所有的备选矩形框进行比较评分排序选出最优项，设计两个不同大小的神经训练网络，用小网络作为第一轮筛选，用大网络将抓取备选策略排序，提高机械臂抓取任务的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN109116089A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811214786.1
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G01R19/00
Abstract: 本申请实施例公开一种电压电流检测装置及方法，搭建可切换电压电流检测系统，电压检测单元闭合检测空载电压，加电控制模块闭合为负载供电，电压检测单元闭合且加电控制模块闭合检测带载电压，电流检测单元闭合检测采样模块电压，通过采样模块参数换算得到通路电流。本发明所提的电压电流检测装置及方法通过切换各模块，有效解决电压电流检测过程中对测试通路及仪表的复用问题。
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公开(公告)号：CN115676538A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211469738.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种电梯控制系统，所述电梯控制系统包括红外发射模块、红外接收模块和红外信号处理模块，其中，所述红外发射模块设置于拒载物上，用于发射红外信号；所述红外接收模块设置于电梯的乘客箱中，用于接收红外信号；所述红外信号处理模块设置于电梯控制系统的控制软件中，用于基于所述红外接收模块发送的解码信号判断是否存在拒载物进入电梯乘客箱，若存在则禁止电梯乘客箱关门并停止升降机运行；若不存在则电梯正常运行。本实施例通过设置红外发射模块、红外接收模块和红外信号处理模块，实现了拒载电动自行车、电动自行车电池的功能，使得电梯在电动自行车或电动自行车电池进入电梯后停止运行。
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公开(公告)号：CN114509966A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111651388.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种非同步高速串口实时连续数据采集系统，包括：硬件采集模块，用于将采集到的模拟信号转换为数字信号；软件控制模块，用于对所述数字信号进行滤波，并通过脉冲计数器累计，并将滤波完成后的数字信号发送至接收方串口缓冲区，形成实时连续数据流；实时数据拼接模块，用于通过采集线程对串口数据进行解析，判断所述串口数据的完整性和连续性，以实现无同步信号条件下对所述实时连续数据流的拼接处理。通过采用多串口卡与脉冲采样控制器模块，并设计串口高速收发及数据拼包模块，保证测试过程中不丢包不错数；在采集系统中采用多级硬件滤波，软件滤波，能够实现在高速串口实时数据采集下保证数据完整接收且保证极低的误码率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109159151B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201811236824.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
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公开(公告)号：CN112847334A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011483516.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法，包括以下步骤：在图像识别周期内图像采集及特征识别模块利用工业摄像头实时采集目标的图像特征，检测出图像特征坐标信息；视觉伺服运算模块根据所述图像特征坐标信息进行图像雅可比矩阵在线估计，计算出当前时刻机械臂末端的空间速度；机械臂运动控制器模块将所述当前时刻机械臂末端的空间速度转化为机械臂控制周期内关节目标角速度，利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度；在所述利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度的同时，速度前馈补偿模块对机械臂关节目标角度进行动态补偿，实时调整机械臂关节目标角度，完成目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN111151463A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911346694.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种基于3D视觉的机械臂分拣抓取系统，包括相互交互的双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块和机械臂抓取模块。通过将双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块以及机械臂抓取模块之间进行相互配合，解决机器人抓手在抓取物体时，精度不高、准确度不高的问题。本发明原理简单、方便实用、缩减了开发时间，提高了工业生产的效率。
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公开(公告)号：CN116068993A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211683481.1
申请日：2022-12-27
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种VPX伺服控制插件测试装置和方法。该装置包括包括调试计算机设备和伺服系统，调试计算机设备内安装调试软件，调试软件控制所述VPX伺服控制插件的运行模式及故障状态；伺服系统包括待测的VPX伺服控制插件，及被所述待测的VPX伺服控制插件控制的伺服功能器件。该测试方法兼具通用性及实用性，测试方法步骤为：通过调试软件界面配置对应插件所连接的串口号，再分别操作界面上的参数配置子界面等完成伺服控制相关参数配置，然后通过操作界面上的运行监测界面完成伺服各轴角度采集及状态的监测，最后完成相关对应伺服信号发生器运行测试例程测试。本发明原理简单、方便实用、极大的缩减了开发时间，提高生产效率。
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