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公开(公告)号：CN119992085A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510034368.8
申请日：2025-01-09
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 成都绿土智途科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V20/64
Abstract: 本公开提供了一种基于激光点云数据的单木分割方法及装置、设备、介质，本公开采集林木的激光雷达点云数据，计算点云包围盒，将点云包围盒分割为多个网格块；分别对每个网格块的点云执行单木分割操作以得到对应的网格块的单木点云。在进行单木分割操作的过程中生成每颗树的种子点，并基于种子点进行生长，从而确定属于每棵树的点云。本公开的技术方案利用激光扫描技术可以快速采集林木数据，之后自动识别和分割单个树木，极大提高了作业效率，自动化处理也减少了人为误差，提高了数据的客观性，同时也提高了安全系数和检测精度。另外本公开的技术方案采用分块分割策略，有效降低内存需求，在保证大场景点云分割效果的同时避免了单木被错误切分。
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公开(公告)号：CN119625567A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411652614.8
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 成都绿土智途科技有限公司
IPC: G06V20/17 , G06T7/13 , G06T5/70 , G06T5/30 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多任务学习的精细道路提取方法，包括如下操作步骤：获取道路数据集，对道路数据集进行paddleseg‑lite模型的道路预测，提取到预测道路图像；构建RGBM‑LinKnet模型，通过RGBM‑LinKnet模型对预测道路图像进行道路mask的优化，得到最终道路图像；对优化后的预测道路图像的道路mask的最终道路图像进行形态学操作的进一步优化，并提取道路边界，得到道路边界图像；采用多任务学习策略的paddleseg‑lite模型和RGBM‑LinKnet模型同时进行道路提取和相关任务的学习使模型能够学习到更丰富的特征，从而提高道路提取的准确性和精度。
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公开(公告)号：CN117079041A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311067781.1
申请日：2023-08-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06T7/80 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种点云水体分类方法和装置，首先通过深度学习技术，将样本激光雷达点云数据通过标注分类标签和构造样本激光雷达点云数据的三维坐标、RGB颜色信息、强度信息、标定信息八个特征，让机器更快更准确的学习到水体地物在三维点云中的内在规律和计算参数，并保存为分类模型参数，得到水体点云分类模型；进而将实时获取得到的激光雷达点云数据通过水体点云分类模型进行分类得到分类结果，使分类算法更强大、分类更准确、速度更快。
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公开(公告)号：CN117036487A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311095513.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于点云的交互式导线修补方法及系统，其中方法包括：对所述导线点云数据进行切档划分，然后对切档后的各档内点云导线点识别判断是否存在点云断失缺陷，在确定存在点云断失缺陷后，选择点云断失缺陷所在部分点云的两侧点云；针对基于两侧点云选择导线特征类型进行导线拟合得到拟合方程，并根据所述拟合方程计算当前缺失处的起始点位置和结束点位置；根据拟合方程和导线的缺失处的起始点位置和结束点位置，计算出一条目标线段，再根据设定的直径将所述基于所述目标线段离散到目标圆柱平面上，最后合并目标圆柱上的所有点云得到目标圆柱实体；这样通过设定的导线直径离散出一簇圆柱形点云，将其置于导线断裂处，即可完成整个导线修补流程。通过本发明实施例方法修补出的点云，可以有效解决输电线路的电力导线点断裂和缺失问题。
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公开(公告)号：CN116524270A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310506873.9
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/22
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的复杂情况下的开关检测系统及方法，通过摄像头获取初始图像及历史图像，然后对历史图像进行标注得到标注图像；使用历史图像对无锚框实时目标检测模型进行训练得到训练好的无锚框实时目标检测模型；将初始图像输入训练好的无锚框实时目标检测模型，输出得到开关位置；从初始图像中截取开关位置对应的开关图像；利用标注图像对开关状态检测模型进行训练，得到训练好的开关状态检测模型；将开关图像输入开关状态检测模型，输出得到开关位置对应的开关状态；最终将开关状态与开关位置返回至初始图像，实现实时监控开关状态的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116482700A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310441901.3
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置，利用无人机激光雷达对输电线路场景进行扫描得到线路和杆塔激光点云；首先在飞行过程中提取每一帧数据的电力线通道和杆塔，利用当前通道的电力线直线方程对提取的杆塔点云进行不同范围的过滤，得到杆塔种子点和备选点；然后，将过滤得到杆塔种子点和备选点云分别进行逐帧累积、采样并聚类，判断聚类种子点是否达到种子点数量阈值，进而确定杆塔是否存在；最后，利用种子点和备选点的重叠关系恢复杆塔点云形状，从而识别到杆塔，最后计算得到杆塔的坐标及杆塔的中心高度。
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公开(公告)号：CN118273891B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410331600.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种风机塔筒倾斜度确定方法及装置、电子设备、存储介质，本公开首先获取包含风机塔筒的目标区域内的点云数据，并提取点云数据中的风机塔筒点云数据；之后按照预设高度对风机塔筒点云数据进行分层，并分别对各层风机塔筒点云数据进行平面圆拟合，以及，确定各平面圆的中心点的坐标；之后，随机选取两个中心点，并利用选取的中心点的坐标进行直线拟合处理，得到多条初始直线，以及，分别确定与各初始直线相匹配的中心点，并将匹配的中心点数量最多的初始直线作为目标直线模型，将与目标直线模型匹配的中心点作为目标中心点；最后，确定目标中心点中的最高点和最低点，并根据最高点的坐标、最低点的坐标，确定风机塔筒的倾斜度。
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公开(公告)号：CN119723014A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411741329.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 成都绿土智途科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种点云靶标识别方法及装置、电子设备、存储介质。本公开将点云数据投影成强度图像，之后利用平面类型的模板图像和掩膜图像在强度图像上进行遍历匹配，并将相关性最大且大于预设阈值时模板图像的中心点在强度图像中的位置作为靶标最优平面位置，最后根据靶标最优平面位置进行激光点搜索，对搜索得到的激光点进行异常剔除，并将剩余激光点的高程值均值作为靶标最优高程估计值。
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公开(公告)号：CN119511328A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411610292.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 成都绿土智途科技有限公司 , 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于slam定位结果辅助的RTK定位方法及装置、设备、介质，本公开使用slam定位结果对RTK的解算提供辅助优化，以slam定位结果作为初值构建双差观测方程，并进行后续的滤波处理，可以理解为以slam定位结果作为滤波初值，有效提高了滤波效率，减少了滤波迭代次数，提高了浮点解精度；同时，本公开在RTK解算中，使用slam定位结果对RTK的解算提供辅助优化，提高了模糊度固定效率与模糊度固定率。另外，本公开在RTK解算中，使用slam定位结果对RTK的解算提供辅助优化，将slam定位结果作为固定解校验初值，提高了固定解精度。综上，本公开的方案有效提高了RTK定位精度、效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119485647A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411587327.3
申请日：2024-11-08
Applicant: 成都绿土智途科技有限公司 , 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种多基站的高精度定位后处理方法及装置、电子设备、介质，本公开的技术方案只进行正向反向两次解算就可以完成定位，有效提升了解算效率；同时本公开的方案在解算过程中，利用了上一个基站解算阶段的定位状态结果和协方差矩阵，实现了对切换基站之后的滤波的初始化，实现多基站之间的关联解算，固定率得到有效提高，定位结果的准确性同时得到提升；另外，本公开的技术方案不仅仅对定位结果进行类型上的融合，还在数值上进行了融合，进一步提升了定位结果的准确性。
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