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公开(公告)号：CN101213126B
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200680024105.4
申请日：2006-10-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0481 , B62D5/0463
Abstract: 一种电动转向设备(1)，包括：电致动器(15)，其被供应来自供电设备(70)的电力以对于转向轮(FW1、FW2)产生预定转向辅助力；以及致动器控制装置(30)，其根据转向盘(11)的转向状态来控制供应到所述电致动器(15)的电力的量(Ias)。所述致动器控制装置(30)检测所述供电设备(70)的供电电压。所述致动器控制装置(30)控制供应至所述电致动器(15)的电流(Ias)，以将所述供电电压维持为高于或等于预先设定的设定电压(V0)。
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公开(公告)号：CN101213126A
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200680024105.4
申请日：2006-10-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0481 , B62D5/0463
Abstract: 一种电动转向设备(1)，包括：电致动器(15)，其被供应来自供电设备(70)的电力以对于转向轮(FW1、FW2)产生预定转向辅助力；以及致动器控制装置(30)，其根据转向盘(11)的转向状态来控制供应到所述电致动器(15)的电力的量(Ias)。所述致动器控制装置(30)检测所述供电设备(70)的供电电压。所述致动器控制装置(30)控制供应至所述电致动器(15)的电流(Ias)，以将所述供电电压维持为高于或等于预先设定的设定电压(V0)。
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公开(公告)号：CN108238100A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711407176.9
申请日：2017-12-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 车辆行驶控制装置包括：EPS装置，该EPS装置使车辆的车轮转向；VGRS装置，该VGRS装置能够改变方向盘角度与车轮的转向角之间的比值；以及控制装置，该控制装置执行控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。自动驾驶控制包括：目标转向角计算处理，该目标转向角计算处理计算车轮的目标转向角；转向控制，该转向控制致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变为目标转向角；以及方向盘角度控制，该方向盘角度控制基于目标转向角，在抑制由转向控制引起的方向盘角度的变化的方向上致动VGRS装置。
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公开(公告)号：CN119116996A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410738369.6
申请日：2024-06-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的自动驾驶车辆的控制装置构成为通过反复进行规定的运算来求出用于使车辆沿着基于推测出的车辆的当前位置求出的目标轨道自动驾驶行驶的控制输入，控制器基于车辆在行驶路上的相对位置，对地图数据上的车辆的位置进行修正，由此推测当前位置，在基于此时的位置的修正量判定为当前位置的推测不正确的情况下，根据修正量以使运算次数减少的方式调整规定的运算中的规定的参数。
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公开(公告)号：CN114872688B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210053572.0
申请日：2022-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60W60/00 , B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 一种自动驾驶车辆、控制方法和程序，该车辆能执行自动驾驶，具备：第一基准直行转向角获取部，获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角即在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶许可部在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115246419A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210142733.3
申请日：2022-02-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆、程序和通知方法。速度控制的控制模式包括第一控制模式和第二控制模式，在第一控制模式中，通过制动器的主动使用而致使实际速度跟随目标速度，在第二控制模式中，在抑制制动器的使用的同时致使实际速度跟随目标速度。自动驾驶系统在当控制模式从第一控制模式切换到第二控制模式时，将阈值变更为比第一控制模式中的值大的值，并且在当控制模式从第二控制模式切换到第一控制模式时，将阈值变更为比第二控制模式中的值小的值。
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公开(公告)号：CN109421795A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810959882.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。
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公开(公告)号：CN115246419B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210142733.3
申请日：2022-02-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆、程序和通知方法。速度控制的控制模式包括第一控制模式和第二控制模式，在第一控制模式中，通过制动器的主动使用而致使实际速度跟随目标速度，在第二控制模式中，在抑制制动器的使用的同时致使实际速度跟随目标速度。自动驾驶系统在当控制模式从第一控制模式切换到第二控制模式时，将阈值变更为比第一控制模式中的值大的值，并且在当控制模式从第二控制模式切换到第一控制模式时，将阈值变更为比第二控制模式中的值小的值。
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公开(公告)号：CN119116997A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410738419.0
申请日：2024-06-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的自动驾驶车辆的控制装置基于根据由地图数据、行为检测传感器以及外部检测传感器推测出的车辆在地图数据上的当前位置而运算出的目标轨道，使车辆自动驾驶行驶，其中，根据车辆在行驶道路上的相对位置，对车辆在地图数据上的位置进行修正，由此推测车辆的当前位置，并求出此时的修正量，通过地图数据以及外部检测传感器来预测修正量的变化，根据它们来变更使车辆自动驾驶行驶时的控制输入中的控制增益，从而变更行驶控制的特性。
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公开(公告)号：CN118810902A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410320063.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 干预操作判定装置具备：转向部，由驾驶员操作；转向轮，与转向部的操作联动地进行转舵；致动器，产生使转向轮转舵的转向力；以及检测部，检测转向部的操作量，该干预操作判定装置对在自动驾驶中驾驶员操作了转向部进行判定，其中，所述自动驾驶是无需驾驶员对转向部进行操作地控制致动器来进行行驶的驾驶，该干预操作判定装置具备对致动器进行控制的控制器，控制器基于自动驾驶中的目标转向角与基于通过检测部检测到的操作量的实际转向角的偏差，对有驾驶员操作了转向部的干预操作进行判定。
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