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公开(公告)号：CN116774690A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310018885.7
申请日：2023-01-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 长田侑士 , 井上豪 , 中村伦道 , 小城隆博 , 二神浩介 , 冈元裕生 , 天海翔 , 住中真 , 福田裕树 , 柴田洋平 , 渡边义德 , 岩崎典继 , 平手庸介 , 芝池悠志
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动体控制系统和移动体控制方法，是进行移动体的行驶控制的移动体控制系统，移动体控制系统具备控制装置，该控制装置包括处理器、和储存有能够由处理器执行的程序的存储装置。在由处理器执行了行驶控制用的程序的情况下，处理器基于表示移动体应行驶的轨道的目标轨道来生成包含移动体的目标控制值的行驶计划，目标控制值包含经由对行驶计划的优化处理而计算出的第1目标控制值、和不经由优化处理而计算出的第2目标控制值，在正常地进行了优化处理的情况下，基于第1目标控制值来计算移动体的致动器的控制指令值，否则基于第2目标控制值来计算控制指令值。
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公开(公告)号：CN109795489B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201811329989.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到结束的期间，驾驶员操作是否被作为中止要求操作而进行，在进行了中止要求操作的情况下，判定中止允许条件是否成立，在中止允许条件不成立的情况下，继续车道变更控制，在中止允许条件成立的情况下，中止车道变更控制。中止允许条件的成立容易度根据中止要求操作的种类、中止要求操作的操作量、中止要求操作的操作速度、以及车道变更的目的中的至少一个来变更。
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公开(公告)号：CN111731286A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010079368.7
申请日：2020-02-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10 , B60W30/18 , B60W30/02 , G08G1/0968 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在向具有多个车道的分支车道自动地进行车道变更的情况下，所述车辆控制系统可以抑制车道变更的次数而消除驾驶员的不适。车辆控制系统配备有：路径生成部，所述路径生成部生成用于在分支区间中车辆从主车道向分支车道变更车道而驶向目的地的目标路径；以及行驶控制部，所述行驶控制部使车辆追踪所生成的目标路径而行驶。分支车道包括距主车道最远侧的第一分支车道和比第一分支车道靠近主车道一侧的第二分支车道。并且，在从主车道向分支车道的第二分支车道行进而驶向所述目的地的情况下，路径生成部基于在分支区间中划分主车道和分支车道的分支划分线，生成目标路径。
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公开(公告)号：CN106553650B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201610819746.4
申请日：2016-09-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W40/06 , B60W40/072
Abstract: 本发明涉及自动减速控制装置。一种自动减速控制装置包括：道路类型信息取得单元，其配置成取得道路类型信息，所述道路类型信息是与车辆正在行驶的道路的类型有关的信息；最大减速度设定单元，其配置成基于所述道路类型信息而设定最大减速度；和车辆减速单元，其配置成当所述车辆的实际车速超过所述车辆的目标车速时使所述车辆以等于或低于所述最大减速度的第一减速度减速。
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公开(公告)号：CN111731286B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010079368.7
申请日：2020-02-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10 , B60W30/18 , B60W30/02 , G08G1/0968 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在向具有多个车道的分支车道自动地进行车道变更的情况下，所述车辆控制系统可以抑制车道变更的次数而消除驾驶员的不适。车辆控制系统配备有：路径生成部，所述路径生成部生成用于在分支区间中车辆从主车道向分支车道变更车道而驶向目的地的目标路径；以及行驶控制部，所述行驶控制部使车辆追踪所生成的目标路径而行驶。分支车道包括距主车道最远侧的第一分支车道和比第一分支车道靠近主车道一侧的第二分支车道。并且，在从主车道向分支车道的第二分支车道行进而驶向所述目的地的情况下，路径生成部基于在分支区间中划分主车道和分支车道的分支划分线，生成目标路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110194165B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910132178.4
申请日：2019-02-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，能够兼顾在合流道路上尽可能实现自动合流和确保合流道路上的行驶安全性。在本车辆到达了合流区的中途的位置PNO的情况下，判定自动合流条件是否成立。当在位置PNO处判定为自动合流条件不成立的情况下，开始促使由驾驶员进行手动合流的通知。在判定为不是那样的情况下，不开始手动合流通知。在不开始手动合流通知的情况下，当本车辆到达了合流区的前端位置与位置PNO之间的位置PGU时，开始手动合流通知。
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公开(公告)号：CN109795490A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811330347.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统。使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到完成为止的期间，驾驶员操作是否作为要求中止车道变更控制的中止要求操作而进行。具体而言，车道变更控制装置基于表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来计算表示使车道变更控制中止的必要性的中止必要度，将判定基准设定为中止必要度越高则越容易满足，在驾驶员操作满足了判定基准的情况下，判定为驾驶员操作作为中止要求操作而进行。
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公开(公告)号：CN109795489A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811329989.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到结束的期间，驾驶员操作是否被作为中止要求操作而进行，在进行了中止要求操作的情况下，判定中止允许条件是否成立，在中止允许条件不成立的情况下，继续车道变更控制，在中止允许条件成立的情况下，中止车道变更控制。中止允许条件的成立容易度根据中止要求操作的种类、中止要求操作的操作量、中止要求操作的操作速度、以及车道变更的目的中的至少一个来变更。
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公开(公告)号：CN109795490B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201811330347.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统。使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到完成为止的期间，驾驶员操作是否作为要求中止车道变更控制的中止要求操作而进行。具体而言，车道变更控制装置基于表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来计算表示使车道变更控制中止的必要性的中止必要度，将判定基准设定为中止必要度越高则越容易满足，在驾驶员操作满足了判定基准的情况下，判定为驾驶员操作作为中止要求操作而进行。
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公开(公告)号：CN110194165A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910132178.4
申请日：2019-02-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，能够兼顾在合流道路上尽可能实现自动合流和确保合流道路上的行驶安全性。在本车辆到达了合流区的中途的位置PNO的情况下，判定自动合流条件是否成立。当在位置PNO处判定为自动合流条件不成立的情况下，开始促使由驾驶员进行手动合流的通知。在判定为不是那样的情况下，不开始手动合流通知。在不开始手动合流通知的情况下，当本车辆到达了合流区的前端位置与位置PNO之间的位置PGU时，开始手动合流通知。
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