本发明涉及移动体控制系统和移动体控制方法，是进行移动体的行驶控制的移动体控制系统，移动体控制系统具备控制装置，该控制装置包括处理器、和储存有能够由处理器执行的程序的存储装置。在由处理器执行了行驶控制用的程序的情况下，处理器基于表示移动体应行驶的轨道的目标轨道来生成包含移动体的目标控制值的行驶计划，目标控制值包含经由对行驶计划的优化处理而计算出的第1目标控制值、和不经由优化处理而计算出的第2目标控制值，在正常地进行了优化处理的情况下，基于第1目标控制值来计算移动体的致动器的控制指令值，否则基于第2目标控制值来计算控制指令值。