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公开(公告)号：CN118688298A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410590846.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及一种裂纹定位方法及系统，属于无损检测技术领域。首先在裂纹的检测区域中设置3‑6个传感器，每次轮流将其中一个或者两个传感器作为激励点来发射超声导波信号，其它的传感器作为接收点来接收超声导波信号，直到至少有3个传感器作为激励点，然后根据激励点的传感器位置、接收点的传感器位置以及从导波信号中提取的传播时间确定激励点相对于裂纹方向对称的镜像点位置，再利用镜像点和激励点所在直线在x轴上的投影确定出裂纹相对于x轴方向的角度，最后根据各激励点确定的角度对裂纹进行定位。本发明有效地解决了需要基于大量的已知数据对深度学习模型进行训练，对计算机的硬件设备要求较高导致的计算机硬件处理压力大的问题。
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公开(公告)号：CN118687570A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410700432.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: G01C21/20 , G06F16/903
Abstract: 本发明属于潜航体探测技术领域，具体涉及一种基于时频分析的内波尾迹探潜方法及系统，根据探测点的物理场信号得到尾迹内波时频信号，并与尾迹特征数据库进行对比判断潜航体是否出现，如果出现则根据对比结果确定潜航体航线和探测点之间的距离，根据潜航体航线和探测点的距离得出潜航体的航线；所述尾迹特征数据库存储有不同尾迹的时频信号。由于内波波频不易于受到风浪的影响，因此使用时频特征来确定潜航体和探测点之间的距离，也不会受到风浪影响，能够适用于气象条件恶劣的海域，具有较高的检测精度。
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公开(公告)号：CN117383100A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311431818.4
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: B65D90/66
Abstract: 本发明提供了一种开/关盖装置，属于机械传动结构领域。该开/关盖装置包括用于固定在管体上的安装座和铰接座，铰接座上铰接设置有用于与球盖固定连接的旋转臂以及用于带动旋转臂转动的动力臂，动力臂与安装座之间铰接设置有用于驱动动力臂旋转的直线驱动机构，动力臂包括长度可调的变力臂机构，变力臂机构具有用于在开启或者关闭球盖前使长度伸长的伸长工位，还具有用于在球盖开启或者关闭后使长度缩短的缩短工位。本发明中动力臂的长度能够根据使用状态调节，开/关盖操作时动力臂变长，降低对直线驱动机构的功率需求；在其余时间动力臂缩短，为工作人员将留出足够的操作空间。
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公开(公告)号：CN119689889A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411725339.8
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于深度强化学习的机器人路径规划方法及装置。本发明的路径规划方法由机器人仿真模型对路径规划算法进行训练得到，训练过程中重复循环如下训练步骤：在机器人仿真模型运行过程中，所述路径规划算法获取机器人仿真模型的状态，并计算该状态下机器人仿真模型需要执行的动作，机器人仿真模型的运动控制函数控制机器人仿真模型在设定的时间内执行该动作；待机器人仿真模型停止运行后，根据运行数据对路径规划算法中的网络参数进行更新。保证了机器人仿真模型和路径规划算法的同步运行，缩短了路径规划算法运行的时间，大幅提高了训练结果的收敛速度和稳定性，提升了路径规划算法的控制效果。
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公开(公告)号：CN118107131A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410286907.2
申请日：2024-03-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: B29C45/42
Abstract: 本发明涉及取出或顶出成型制品领域，具体涉及一种壳类零件脱模取件位置确认方法，包括以下步骤：步骤一：垂直抓取试验，在竖直方向上改变机械手的位置调节吸盘与球壳类零件间的负压力，得到可以稳定地将球壳类零件提起时吸盘与球壳类零件间的最小负压力，最小负压力乘以大于1的安全补偿系数后得到取件压力；步骤二：球壳类零件注塑完成后控制模具打开但不脱模，控制机械手水平运动直至吸盘与球壳类零件间的负压力等于取件压力，再控制机械手向远离球壳类零件的方向水平运动，运动距离为脱模距离停止并记录该位置，该位置为取件位置，解决了现有技术中大幅面的球壳类零件脱模时直接试错寻找取件位置会导致零件坠落砸坏设备或顶坏机械手的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118768123A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410967969.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: B05B13/06
Abstract: 本发明涉及一种管道内壁喷涂装备技术领域，尤其涉及一种多用于竖直管道内壁喷涂的装置。本发明提供了一种管道内壁喷涂装置，包括升降无人机以及配置在升降无人机上的喷涂装置，喷涂装置具有朝向管道内壁的喷嘴。本发明的管道内壁喷涂装置，利用更简单更轻便的结构，提升了喷涂质量及喷涂效率。
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公开(公告)号：CN117346028B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311158566.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明提供了一种旋转操作平台，属于设备基座领域。该旋转操作平台包括底座、转动安装在底座上侧的旋转平台以及用于驱动旋转平台旋转的驱动装置，驱动装置包括固定安装在底座上的液压缸或气缸以及铰接安装在底座上的换向件，液压缸或气缸的活塞杆端与换向件之间设置有用于传动的第一连接结构，换向件与旋转平台之间设置有用于传动的第二连接结构。本发明通过设置可转动的换向件，从而使液压缸或气缸的活塞杆的直线运动转换为换向件的回转运动后，再转换为旋转平台的回转运动，以避免活塞杆受到较大的垂直于活塞杆轴线的分力而造成的液压缸或气缸使用寿命缩短的技术问题。
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公开(公告)号：CN118219520A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410378629.3
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及注塑成型技术领域，具体涉及一种用于大幅面球壳塑件的吊篮，包括吊装箱体，吊装箱体上设有在吊装箱体扣在凸模朝向凹模的一侧上时用于供凸模上导柱穿过的耳框，吊装箱体一侧为敞口结构用于在吊装箱体扣在凸模上时，以用于将塑件或是对空注射时的胶料盛在吊装箱体内，吊装箱体上还设有用于使吊装箱体固定在凸模上的固定结构；在注塑成型过程中不仅可以用于排余料作业以将射出胶料全数收集在吊装箱体内，降低操作人员工作强度，并且消除高温、大体量胶料造成冲击或是烫伤操作人员等安全隐患，此外，还可用于进行浇口射胶及短射试验中的取件作业。
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公开(公告)号：CN118181276A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410230065.9
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及基于混合强化学习的机械臂控制方法、装置及水下机器人，属于机械臂控制技术领域；以机械臂的期望作业位姿和当前作业位姿作差得到的定位误差作为基于混合强化学习的控制器的输入、以控制指令作为控制器的输出，利用控制器对机械臂进行闭环控制；混合强化学习包括构造奖励函数计算模型，奖励函数包括位置奖励项，奖励函数还包括姿态奖励项，且当动作后的当前机械臂末端与期望机械臂末端之间的距离小于或等于位置误差设定值时，机械臂末端单位姿态量越接近目标单位姿态向量，姿态奖励项的奖励值越大。本发明在已有位置奖励项的基础上还增加姿态奖励项，具体使机械臂末端姿态能够按照实际作业姿态需求进行作业，进而提高机械臂的作业效率。
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公开(公告)号：CN117346028A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311158566.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明提供了一种旋转操作平台，属于设备基座领域。该旋转操作平台包括底座、转动安装在底座上侧的旋转平台以及用于驱动旋转平台旋转的驱动装置，驱动装置包括固定安装在底座上的液压缸或气缸以及铰接安装在底座上的换向件，液压缸或气缸的活塞杆端与换向件之间设置有用于传动的第一连接结构，换向件与旋转平台之间设置有用于传动的第二连接结构。本发明通过设置可转动的换向件，从而使液压缸或气缸的活塞杆的直线运动转换为换向件的回转运动后，再转换为旋转平台的回转运动，以避免活塞杆受到较大的垂直于活塞杆轴线的分力而造成的液压缸或气缸使用寿命缩短的技术问题。
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