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公开(公告)号：CN111047586B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201911365941.4
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的像素当量测量方法，包括以下步骤：设置光源：选择合适的光源强度和光源位置以提高拍摄图片的质量；标定相机，校正畸变：通过相机标定得到相机相应的内参数据和外参数据，并根据标定结果对图像进行畸变校正；测量相应像素当量测量模板的尺寸数据；结果填充：将像素当量测量模板的尺寸数据并引入其他区域像素当量填充方法，使每一个图像像素点都标记一个对应的像素当量；多次测量，进行比较：对得到的像素当量进行多次测量求取平均值，细化像素当量的分割；测量计算工件的尺寸。本发明可以解决在图像提取过程中图像产生畸变导致的像素当量在图像的不同区域拥有不同数值的问题，提高图片测量精度。
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公开(公告)号：CN110842975B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911030133.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置，包括底座、气缸缸筒、气缸活塞、动轴、三个支撑板、三个撑板支臂、三个支撑爪、三个夹爪臂、三个摇杆和三个动臂，进行抓取时通过气源驱动气缸活塞从气缸缸筒中伸出，使三个夹爪臂向内收缩做出抓取动作，同时支撑爪向前移动，通过支撑爪和三个夹爪臂均接触到煤矿异物时完成抓取过程；由于其抓取煤矿异物是根据支撑爪和三个夹爪臂接触到煤矿异物确定为完成抓取，因此不同体积的煤矿异物只要在三个夹爪臂张开范围内，均能根据各自体积在抓取时满足支撑爪和三个夹爪臂均接触的条件下即能完成抓取；本发明仅需一个动力源就能实现抓取不同体积的煤矿异物，并且其具有结构简单、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN111006712B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201911125756.8
申请日：2019-11-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的双向镜观测系统，包括，设在双向镜观测外壳内的实验台；在实验台上设有传送带，所述传送带上的实验台上通过相机架依次设有光源、反射镜调节装置和工业相机；所述反射镜调节装置反射光的双向镜观测外壳上设有感光传感器；在双向镜观测外壳镂空的观察窗上设有透明的透光层；所述透光层的外部还设有视物双向镜。有益效果：本发明充分结合磁流变液和视物双向镜的特性，利用磁流变液的特性，实现了视物双向镜可以在任何位置阻挡强光对眼睛的侵害。
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公开(公告)号：CN109262602B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811146500.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种磁流体机械手臂，包括上肢杆件、下肢杆件，上肢杆件与下肢杆件之间通过球面副连接，下肢杆件具有若干伸缩驱动机构，伸缩驱动机构包括导轨、磁流体滑块和弹性连杆，导轨两端具有线圈，弹性连杆的一端与磁流体滑块相连，弹性连杆的另一端与上肢杆件相连。本发明的一种磁流体机械手臂，结构简单，响应快速，通过下肢杆件上的多组磁流体伸缩驱动机构不同程度的伸缩，可实现上肢杆件在任意方位的摆动，弯曲范围大，适用广泛；将多组磁流体机械手臂组合在一起时，各磁流体机械手臂单元可独立控制驱动，弯曲形式丰富，范围大，适用范围广；机械手臂弯曲单元在工作结束之后可方便拆卸，占用空间小。
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公开(公告)号：CN109986570A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910144629.6
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种基于磁流变液的螺旋输送机器人，包括头部(1)、支撑部(2)、螺旋部，螺旋部上分布有若干螺旋部节点(5)，螺旋部中除螺旋部节点(5)外充满磁流变液，头部(1)为可打开的中空结构，头部(1)通过支撑部(2)固定在螺旋部前端，当置于旋转变化的磁场中时，螺旋部旋转使机器人前进。本发明的一种基于磁流变液的螺旋输送机器人，驱动动力源与机器人本体相分离，大大减小了其体积和重量，结构简单，易于控制，输送位置准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111047586A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911365941.4
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的像素当量测量方法，包括以下步骤：设置光源：选择合适的光源强度和光源位置以提高拍摄图片的质量；标定相机，校正畸变：通过相机标定得到相机相应的内参数据和外参数据，并根据标定结果对图像进行畸变校正；测量相应像素当量测量模板的尺寸数据；结果填充：将像素当量测量模板的尺寸数据并引入其他区域像素当量填充方法，使每一个图像像素点都标记一个对应的像素当量；多次测量，进行比较：对得到的像素当量进行多次测量求取平均值，细化像素当量的分割；测量计算工件的尺寸。本发明可以解决在图像提取过程中图像产生畸变导致的像素当量在图像的不同区域拥有不同数值的问题，提高图片测量精度。
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公开(公告)号：CN110107639A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910366979.7
申请日：2019-05-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的一种基于混合模式的发动机磁流变液压悬置，涉及发动机磁流变液压悬置。该磁流变液压悬置的上壳体与下壳体之间设置有适形配合的移动活塞、活塞套筒以及活塞卡盘，两个所述活塞卡盘将液室分为上液室和下液室，每一所述活塞卡盘上均设置有惯性通道，两个活塞卡盘的配合间隙中设置有套设于活塞套筒外的环形解耦膜，环形解耦膜上设置有与惯性通道错位的节流孔。本发明公开的一种基于混合模式的发动机磁流变液压悬置，在保证阻尼可调范围的情况下，拓宽了磁流变液压悬置隔振频率范围，降低车辆在高速行驶中的车内振动和噪声、改善车辆乘坐舒适性，同时也保证了其工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN109862209A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910006766.3
申请日：2019-01-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光线逆追踪技术还原井下图像的方法，包括以下步骤：设井下摄像仪为光源发射点，向井下场景中发射光线；记录所有光线与井下物体的所有交点，计算交点中距离视点最近的一个交点；计算光线在交点处被物体反射和折射后新产生光线的方向；对上述新产生的光线分别进行跟踪；记录摄像仪处发出的强光源反射或折射三次后照射到视平面上的光线，计算该光线的光强；通过摄像仪CCD感光元件将光强转化为像素值；在最终呈现在视平面上的图像中，消除摄像仪发出的强光的像素值，得到消除强光源影响后的图像。本发明能够有效的消除强光源的干扰，还原井下图像，确保井下工作的顺利进行和操作人员的生命安全。
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公开(公告)号：CN109262602A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811146500.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种磁流体机械手臂，包括上肢杆件、下肢杆件，上肢杆件与下肢杆件之间通过球面副连接，下肢杆件具有若干伸缩驱动机构，伸缩驱动机构包括导轨、磁流体滑块和弹性连杆，导轨两端具有线圈，弹性连杆的一端与磁流体滑块相连，弹性连杆的另一端与上肢杆件相连。本发明的一种磁流体机械手臂，结构简单，响应快速，通过下肢杆件上的多组磁流体伸缩驱动机构不同程度的伸缩，可实现上肢杆件在任意方位的摆动，弯曲范围大，适用广泛；将多组磁流体机械手臂组合在一起时，各磁流体机械手臂单元可独立控制驱动，弯曲形式丰富，范围大，适用范围广；机械手臂弯曲单元在工作结束之后可方便拆卸，占用空间小。
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公开(公告)号：CN109986570B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910144629.6
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种基于磁流变液的螺旋输送机器人，包括头部(1)、支撑部(2)、螺旋部，螺旋部上分布有若干螺旋部节点(5)，螺旋部中除螺旋部节点(5)外充满磁流变液，头部(1)为可打开的中空结构，头部(1)通过支撑部(2)固定在螺旋部前端，当置于旋转变化的磁场中时，螺旋部旋转使机器人前进。本发明的一种基于磁流变液的螺旋输送机器人，驱动动力源与机器人本体相分离，大大减小了其体积和重量，结构简单，易于控制，输送位置准确。
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