本发明提供一种发动机起动装置，该发动机起动装置使自动怠速停止系统的发动机的惯性旋转中的小齿轮与齿圈之间的啮合顺利且快速地进行，该发动机起动装置包括：曲轴转角传感器(12)，其用于检测发动机的曲轴转角；齿圈(11)，其与发动机的曲轴连结，用于传递发动机的旋转；齿圈转速检测机构(13、10)，其用于检测齿圈(11)的转速；起动电动机(17)，其用于起动发动机；小齿轮(14)，其用于向齿圈传递起动电动机的旋转；小齿轮推出机构(15、16)，其用于推出小齿轮使该小齿轮与齿圈啮合；小齿轮推出控制机构(13、10)，其在由齿圈转速检测机构检测到的齿圈转速低于由曲轴转角、档位级别、再起动条件中的至少一方决定的阈值时驱动小齿轮推出机构使小齿轮与齿圈啮合。