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公开(公告)号：CN119568405A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510094462.2
申请日：2025-01-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种可悬停四翼扑翼飞行器，涉及飞行器技术领域，包括固定机架、位于固定机架中部的动力源和齿轮组、设于固定机架两端的两对翅翼、连接齿轮组和两对翅翼的连杆机构、以及分别与两对翅翼活动连接的姿态控制结构；齿轮组的传动轴端部固接有曲柄，曲柄远离传动轴的一端铰接有连杆，连杆远离曲柄的一端铰接有摇杆，摇杆中部弯折且转动在固定机架外侧，其一端与连杆相接另一端活动连接有扑翼杆，扑翼杆的末端固接翅翼；连杆机构由曲柄、连杆、摇杆、固定机架和扑翼杆组成五连杆机构。本发明通过简化现有扑翼飞行器的传动系统、姿态控制结构和优化连杆机构来提升性能，实现了更优的姿态控制和仿生飞行效果，使扑翼机性能得到大幅提升。
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公开(公告)号：CN119460193A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411569509.8
申请日：2024-11-05
Applicant: 江南大学
IPC: B64U10/40 , B64C33/02 , B64D1/22 , B64U101/29
Abstract: 本发明涉及扑翼式无人机技术领域，公开了一种抓吸一体式扑翼无人机及其控制方法，此扑翼无人机包括传动单元、驱动单元、机体单元和拾取单元，其中，传动单元，包括输入组件、输出组件和调节组件，输入组件包括输入轴和固定于输入轴上的驱动齿轮组；输出组件包括成对设置的一组或多组，每组中包括输出轴和设置于输出轴上的输出齿轮组和调节齿轮组；驱动齿轮组与调节齿轮组配合相连；调节组件包括结合套和设置于结合套外部用于调节结合套位置的拨杆；本发明的扑翼式无人机创新性地采用舵机驱动齿条，联动结合套实现左右位移，从而精准控制中间齿轮与挡位齿轮的啮合，使无人机能够迅速切换至快速直行、慢速巡航、左转、右转及滑行等多种飞行模式。
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公开(公告)号：CN119429213A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411334263.6
申请日：2024-09-24
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人及软件驱动技术领域，具体涉及一种介电弹性体驱动双向拉线的仿生扑翼飞行器。针对目前仿生机器人的微型材料的探索和控制技术的不足，为解决现有仿生扑翼控制不足以及仿生飞行的稳定性差的问题。本发明采用的技术方案为一对仿生扑翼对称设置于动力仓上部两侧；动力仓内设置有驱动装置，由6个介电弹性体单元环形围绕同轴设置的绝缘管和压缩弹簧组成，所述的驱动装置的后侧设置有介电弹性体夹具一将驱动装置分为前后两部分，介电弹性体单元通过薄膜卷制而成，前段的介电弹性体上涂覆电极，后段介电弹性体间隔涂覆后呈现下半圆涂覆电极，上半圆不涂覆；驱动装置的前端和后端分别设置有介电弹性体夹具二和介电弹性体尾夹。
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公开(公告)号：CN119329795A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411537282.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了飞行器技术领域的一种扑翼机器人，包括：机器人主体、翅翼模块、姿态调节模块和电源模块；其中，所述翅翼模块包括翅翼主体、翅翼驱动关节和翅翼驱动电极，所述姿态调节模块包括姿态调节片和姿态调节驱动电极，所述翅翼驱动电极与所述姿态调节驱动电极均与电源模块电连接，所述翅翼驱动关节和姿态调节片使用的材料均为离子聚合物金属复合材料IPMC。本发明提供的扑翼机器人对传动与驱动模式一体化设计，大大缩减了扑翼机器人的尺寸及重量。
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公开(公告)号：CN112224408B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202011086908.0
申请日：2020-10-12
Applicant: 仿翼(北京)科技有限公司
IPC: B64C33/02
Abstract: 本公开涉及飞行器及飞行器的控制方法。该飞行器的控制方法包括：通过基于传感器生成的信号，控制飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动来控制飞行器的转向和翅膀扑动的同步中的至少一个，其中第一电机用于控制飞行器的第一翅膀的扑动，第二电机用于控制飞行器的第二翅膀的扑动；信号是传感器响应于第一翅膀和第二翅膀中的至少一个到达预定位置而生成的，或者是基于第一翅膀和第二翅膀中的至少一个在一定行程或角度范围内的扑动而生成的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115056980B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210702015.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种水空跨介质扑翼飞行器的变后掠机翼组件，包括：机身；转动架，设置在机身前端的一侧，转动架的前端与机身转动连接；第一摆杆，转动设置在转动架上，第一摆杆能够相对于转动架上下摆动；翼面，固定设置在第一摆杆上；扑翼驱动机构，设置在机身上，扑翼驱动机构用于驱动第一摆杆相对于转动架上下摆动；机翼调整机构，设置在机身上，机翼调整机构用于驱动转动架相对于机身左右转动；应用上述水空跨介质扑翼飞行器的变后掠机翼组件能够提高飞行器在不同工况下飞行的性能；本发明还提供一种扑翼飞行器。
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公开(公告)号：CN119058980A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411479715.X
申请日：2024-10-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64U10/70 , B62D57/032 , B64U10/40 , B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于跳跃‑扑翼复合结构的仿生跃翔机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括腿足式跳跃模块、对拍飞行模块、驱动主体和尾翼模块，腿足式跳跃模块连接驱动主体，且腿足式跳跃模块用于完成跳跃功能，对拍飞行模块连接驱动主体，且对拍飞行模块用于提供飞行升力和推力，尾翼模块连接驱动主体，且尾翼模块的安装角度能够调节。本发明能够实现高驱动比和高耦合度。
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公开(公告)号：CN118992145A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411116427.8
申请日：2024-08-14
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明属于仿生飞行机器人设备领域，公开了一种仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，包括：机身，所述机身内安装有传动机构和控制机构；两组翅膀，连接在机身的左右两侧，每组翅膀包括前翅和后翅，前翅和后翅部分重叠；传动机构安装在机身腔体内，包括减速齿轮组架、安装在减速齿轮组架上的无刷电机、双联齿轮和双曲柄摇杆机构，无刷电机通过电机齿轮输出齿轮转动；一对转向机构，每个转向机构包括与尾翅支架铰链连接的后翅，且后翅尾端铰链安装在舵机臂上，和安装在后翅舵机架上的舵机。在每组翅膀中，前翅活动连接在传动机构上，后翅活动连接在前翅上，从而使得后翅跟随前翅扑动，且后翅与舵机活动连接。该飞行器具有小体积、高稳定性及高性能的优点。
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公开(公告)号：CN118977850A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411077288.2
申请日：2024-08-07
Applicant: 温州大学
IPC: B64C33/02 , B64D27/353
Abstract: 本发明公开了一种基于空气开关的扑翼双模态转换机构及控制方法，应用于扑旋翼飞行器上；述扑翼双模态转换机构包括设置在所述机架上的止旋机构和设置在所述支撑座上的转换装置，所述止旋机构包括设置在机架两侧的动力机构，动力机构的输出端连接有上下移动的限位杆；两根限位杆分别位于支撑座的两侧；所述转换装置包括固定在支撑座两端的限位底座，所述限位底座经限位扭簧连接有驱动转盘，驱动转盘上设置有位于限位杆上下移动路径上的撞击点；所述驱动转盘上还设置有钩扣杆，钩扣杆与所述钩杆勾扣连接。本发明可以本发明既能保证垂直起降模式下的飞行稳定性，又能保证前飞模式时的敏捷性，从而能够提高飞行效率和可操控性，让扑旋翼更加灵活地达到预设目标。
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公开(公告)号：CN113619780B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202110946780.9
申请日：2021-08-18
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种能自主起飞的扑旋翼飞行器。其技术方案是：所述扑旋翼飞行器的机身中部(11)前端通过两侧连接板(10)与头部(9)固定连接，机身中部(11)的后端与尾杆(12)固定连接；前起落架(2)固定在两侧连接板(10)的下部，驱动机构(3)安装在两侧连接板(10)的中间位置处，两个机翼(4)对称地安装在两侧连接板(10)的外侧，后起落架(5)安装在机身中部(11)的下部靠后处，涵道风扇系统(6)安装在机身中部(11)的后端，尾翼(7)安装在尾杆(12)的末端。驱动机构(3)完成机翼(4)的扑动扭转折叠运动。涵道风扇系统(6)实现飞行器的转向升降并提供动力。本发明具有驱动原动件少、能实现扑动‑折叠‑扭转三耦合运动、飞行速度快、升降力大和能自主起飞的特点。
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