公开(公告)号：CN119428698A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411661604.0

申请日：2024-11-20

Applicant: 辰致科技有限公司

Inventor： 杨平安 ,  闫明石 ,  黄俍 ,  齐佳宁 ,  费丹丹 ,  任洪兵

IPC: B60W40/06 ,  B60W40/064 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明涉及一种路面类型识别方法、系统、计算设备及介质。方法包括：实时获取车辆各个车轮的角加加速度；其中，所述角加加速度表征角加速度的一阶时间导数；基于各个车轮的角加加速度，确定所述车辆所处的路面是否为对开路面；若所述路面类型不为所述对开路面，则基于各个车轮的角加加速度，确定所述车辆所处的路面是否为均一雪面；若所述路面类型不为所述均一雪面，则基于各个车轮的角加加速度，确定所述车辆所处的路面是否为均一冰面；若所述路面类型不为所述均一冰面，则确定所述车辆所处的路面为其它路面。该方法能够准确地识别出车辆所处的路面类型，提高识别路面类型的准确率。

公开(公告)号：CN119348442A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411763537.3

申请日：2024-12-02

Applicant: 比博斯特(上海)汽车电子有限公司

Inventor： 赵新鹏 ,  刘晓辉 ,  郑晟 ,  刘彦朋

IPC: B60L15/20 ,  B60W30/18 ,  B60W40/064 ,  B60W30/02

Abstract: 本公开提出了一种车辆控制方法及装置，包括：获取目标车辆的行驶数据；基于行驶数据计算路面附着系数，以及根据行驶数据计算车辆切换门限；基于行驶数据和车辆切换门限判断确定目标车辆是否满足控制激活条件；响应于目标车辆满足控制激活条件，确定目标车辆的待切换运行状态和当前运行状态；对目标车辆进行控制。由此通过综合考量多个维度的信息，实现了对车辆的全面、智能控制，提升了行车安全性和舒适性，兼顾了节能环保的需求，同时基于行驶数据计算路面附着系数，无需采集路面条件、温度等数据，可以降低计算路面附着系数的难度，同时通过设置稳态控制状态，可以防止关闭状态和快速控制状态在急速转换过程中，导致车辆失控或者受损。

公开(公告)号：CN119190036A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411086044.0

申请日：2024-08-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 严永俊 ,  都超 ,  王洪亮 ,  张鹏 ,  皮大伟 ,  王显会

IPC: B60W40/064 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明为一种视觉预测与触觉验证相结合的路面附着系数综合估计方法。包括：S1实时获取前方道路信息，基于视觉方法得到路面附着系数预测范围；S2建立非线性四轮车辆动力学模型和轮胎模型；S3引入正交三角分解，构造平方根容积卡尔曼滤波SRCKF；考虑时变过程噪声，构造自适应平方根容积卡尔曼滤波ASRCKF；S4将路面附着系数预测范围作为滤波器目标状态向量的初始值，估计出路面附着系数；S5将S4的估计结果标注对应的道路图像反馈给S1。本发明将视觉预测结果作为滤波算法初始值，再以触觉验证结果在线反馈视觉方法训练过程，提高算法收敛速度、稳定性以及预测精度；设计的自适应更新规则实时调整过程噪声协方差矩阵，提高了滤波算法的稳定性以及精度。

公开(公告)号：CN119176124A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411696209.6

申请日：2024-11-25

Applicant: 浙江吉利控股集团有限公司 ,  吉利汽车研究院(宁波)有限公司

Inventor： 席超 ,  张甲乐 ,  赵翠发

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/064 ,  B60W50/00

Abstract: 本公开提供一种车辆稳定控制方法、装置及车辆，稳定控制方法包括：确定车辆的前路面附着系数和后路面附着系数。根据前路面附着系数和后路面附着系数的第一比对结果，判断车辆是否行驶于对接路面。在车辆行驶于对接路面时，根据前路面附着系数和后路面附着系数的第二比对结果，确定车辆的行驶状态。根据车辆的行驶状态，调节横纵向稳定控制系统和垂向稳定控制系统。如此可以有效地提高车辆在不同行驶状态下的行驶稳定性，从而提供了更加灵活、舒适且安全的行驶体验。

公开(公告)号：CN119078797A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411369950.1

申请日：2024-09-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 刘宏伟

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/00 ,  B60W40/064 ,  B60W40/10 ,  B60W40/13

Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及存储介质，该方法涉及车辆领域。该方法包括：获取车辆的初始横摆力矩以及车辆的目标信息；其中，目标信息包括车辆的重量信息、路面附着系数以及制动踏板开度信息；基于目标信息，确定横摆力矩的目标阈值；基于初始横摆力矩和目标阈值，确定当前时刻的目标横摆力矩；基于目标横摆力矩，对车辆进行控制。该方法能够提高横摆力矩的有效性，以提升对车辆稳定性的控制效果。

公开(公告)号：CN119058679A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202310637481.6

申请日：2023-05-31

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 赵永坡 ,  孙晖云 ,  马少崇 ,  韩东雪 ,  郝伟铎 ,  刘舒啸

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/064 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明公开了一种扭矩分配方法、车辆及计算机可读存储介质，包括以下步骤：判断车辆是否处于直行加速工况；若判断所述车辆处于直行加速工况，则获取所述车辆行驶路面的附着系数以确定路面类型；针对不同的路面类型采用不同的扭矩分配策略，以对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。根据本发明实施例的扭矩分配方法能够提高车辆的直线加速性能，同时在车辆打滑时进行前后轴扭矩协调，以尽快摆脱打滑工况，具有动力性强和行车稳定性高的优点，利于提升驾驶体验感和舒适度。

公开(公告)号：CN118850078A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310487055.9

申请日：2023-04-28

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 廖亮宇 ,  陆国祥 ,  徐金辉 ,  吴刚

IPC: B60W40/064 ,  B60W40/10 ,  B60W50/14

Abstract: 本申请提供了一种路面峰值附着系数的检测方法及相关装置、车辆，该检测方法包括：基于车辆的行驶状态参数获取车轮的纵向滑移率；基于车轮的纵向滑移率确定车轮处于第一工作状态；获取车轮处于第一工作状态下的至少一个路面估算附着系数，并将至少一个路面估算附着系数中的最大值确定为路面峰值附着系数。采用本申请可以提高对路面峰值附着系数的检测精度，同时对检测路面峰值附着系数的车辆行驶工况范围进行了扩展，成本低，操作简单，适用性强。

公开(公告)号：CN114572224B

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202210155952.5

申请日：2022-02-21

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 陈翔 ,  赵万忠 ,  王春燕

IPC: B60W40/064 ,  B60W40/10 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明公开了一种路面最大附着系数的估算方法及终端，方法包括：获取车辆各个轮胎的纵向滑移率和侧向滑移角；根据轮胎垂向力计算方程计算得到车辆各轮胎的垂向力，根据非线性轮胎数学模型计算得到各轮胎的等效纵向滑移率和纵向力；对滑移率‑利用附着系数坐标平面进行区域划分；选取一个滑移率‑利用附着系数曲线作为各种路面最大附着系数的估算标准；对不同区域的路面最大附着系数进行计算。本发明的方法采用基于相似性特征、选取基准曲线，可以进行离线数据获取并准确拟合的优势，对整个非线性区域进行准确估算；同时该方法还兼顾了横纵向动力学特性，将横向动力学特性融入到了纵向动力学特性中，提高了横纵向耦合区的估算精度。

公开(公告)号：CN118722699A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202310351280.X

申请日：2023-03-29

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 肖默源

IPC: B60W50/14 ,  B60W40/064

Abstract: 本申请提供了用于提供提示信息的方法、装置、设备、存储介质和车辆，涉及辅助驾驶技术领域。该方法包括确定车辆所处的驾驶场景。该方法还包括根据驾驶场景的类型，确定车辆所处的路面是否是湿滑路面。该方法还包括响应确定于所述路面是湿滑路面，提供与类型的驾驶场景相对应的提示信息。本申请的实施例在确定出车辆处于的驾驶场景具有湿滑路面后，可以提供与该湿滑路面场景相对应的提示信息，实现了对车辆的所处的湿滑地面的提前识别和预警，使得驾驶员具有足够的时间来避免湿滑道路上产生的事故。

公开(公告)号：CN114987441B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202210549424.8

申请日：2022-05-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李静 ,  冉印 ,  冯佰东 ,  王阳

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/064 ,  B60W40/10 ,  B60W40/13 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明涉及一种基于四轮独立驱/制动车辆的主动安全控制系统及方法。一种基于四轮独立驱/制动车辆的主动安全控制系统，包括车辆实时数据模块、中央计算模块、主动控制协调模块、执行机构模块。所述控制方法包括：横摆稳定性判断、侧翻稳定性判断、车轮抱死判断、最优滑移率计算、ESC附加横摆力矩计算、RSC附加横摆力矩计算、ESC、RSC协调控制、防抱死ABS协调控制。本发明充分考虑了四轮独立驱/制动车辆行驶过程中可能会发生的横摆失稳情况、侧倾情况、车轮抱死情况以及它们多个情况同时发生的情况，通过进行ABS、ESC、RSC的联合控制，能够有效的在保证车辆行驶稳定性的基础下，尽量减少车轮发生抱死的情况，提高车辆行驶安全。