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公开(公告)号：CN106233214A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201480078126.9
申请日：2014-04-22
申请人： ABB瑞士股份有限公司
发明人： S·莫伯格
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , B25J9/1005 , B25J9/1641 , G05B2219/37429 , G05B2219/41127 , G05B2219/41359 , G05B2219/49211
摘要： 本发明涉及用于补偿由齿轮箱(20)导致的机器人运动偏差的方法、装置和计算机程序产品以及包括这种装置的机器人设备。所述装置(36)包括漂移估测块(42)和漂移调节块(44)，漂移估测块构造成获得与马达(22)相关的马达数据(qr)和马达扭矩数据(τ)、基于马达数据(qr)和马达扭矩数据(τ)确定齿轮箱(20)的温度测量(TM)、以及基于机器人段的漂移值估测漂移(Δq)，漂移值转而基于齿轮箱温度测量和马达的重力扭矩(τgrav)而获得；漂移调节块(44)构造成基于估测的漂移(Δq)调节用来控制机器人的定位的控制值(qr)。
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公开(公告)号：CN101248399A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200680030866.0
申请日：2006-08-17
申请人： 米勒魏因加滕股份公司
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B30B15/148 , G05B19/188 , G05B19/404 , G05B2219/41127 , G05B2219/45131 , G05B2219/49291 , G05B2219/50229
摘要： 本发明涉及用于控制和调节具有伺服电滑块驱动和/或拉深垫驱动的伺服电压力机上的力的方法和用于实施该方法的装置。该方法主要在于，利用主控轴功能一方面来产生零件特有的和工艺特有的给定转矩，另一方面来产生由于不同影响参数以及转矩系数温度补偿引起的转矩修正值以形成用于伺服电机的电流给定值，用于与传动比相关的转矩计算和/或主控轴控制的用于与加速度相关的第一修正值的功能单元和/或主控轴控制的用于与摩擦相关的第二转矩修正值的功能单元。在装置中，至少一个与伺服放大器连接的电流调节器从一个控制装置得到其给定值，该控制装置包括一个主控轴控制的力给定值控制装置、一些主控轴控制的功能单元和/或一个用于转矩系数温度补偿的功能单元并且与调节品质相关地包括一个具有力或转矩传感器的力调节回路。
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公开(公告)号：CN1969237A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200580019815.3
申请日：2005-11-16
申请人： 库卡罗伯特有限公司
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/37429 , G05B2219/39181 , G05B2219/41127 , G05B2219/41154
摘要： 本发明涉及一种用于调整和控制自动控制的操作器，特别是机器人的方法。由于考虑到在为操作器的轴移动而设置的传动机构上出现的摩擦力矩，本发明采用动态操作器模型。根据与相关轴连接的电机驱动端的电机温度以及驱动轴速度和轴加速度，至少为一个轴建立传动机构摩擦力矩的模型，该模型还被用来确定诸如电机位置或电机电流等额定值。本发明所涉及的方法的特征在于，根据传动机构的温度确定与模型一致的传动机构的摩擦力矩。另外，本发明还涉及一种用于实施所述方法的装置以及对所述装置的应用。根据本发明，可以以最优化方式为相应机器人专门地提供有效的电机输出或有效的电机力矩，从而节省周期时间。另外还可以改善调整和驱动性能。
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公开(公告)号：CN103454961B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310217502.5
申请日：2013-06-03
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B11/011 , G05B19/404 , G05B2219/41127 , G05B2219/41164
摘要： 本发明提供一种具有修正滚珠丝杠的伸缩量的功能的伺服控制装置。即使在滚珠丝杠上移动的移动体位于任何位置，都能够高精度地控制该移动体的移动。伺服控制装置具有：生成伺服电动机的位置指令值的位置指令生成部；根据该位置指令值和编码器检测出的位置检测值生成伺服电动机的速度指令值的速度指令生成部；根据该速度指令值和编码器检测出的速度检测值生成伺服电动机的转矩指令值的转矩指令生成部；以及根据从伺服电动机到在滚珠丝杠上螺合的螺母的距离和转矩指令生成部生成的转矩指令值，求出滚珠丝杠的伸缩量，根据该伸缩量计算螺母的位置修正量的位置修正量计算部。
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公开(公告)号：CN103454961A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310217502.5
申请日：2013-06-03
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B11/011 , G05B19/404 , G05B2219/41127 , G05B2219/41164
摘要： 本发明提供一种具有修正滚珠丝杠的伸缩量的功能的伺服控制装置。即使在滚珠丝杠上移动的移动体位于任何位置，都能够高精度地控制该移动体的移动。伺服控制装置具有：生成伺服电动机的位置指令值的位置指令生成部；根据该位置指令值和编码器检测出的位置检测值生成伺服电动机的速度指令值的速度指令生成部；根据该速度指令值和编码器检测出的速度检测值生成伺服电动机的转矩指令值的转矩指令生成部；以及根据从伺服电动机到在滚珠丝杠上螺合的螺母的距离和转矩指令生成部生成的转矩指令值，求出滚珠丝杠的伸缩量，根据该伸缩量计算螺母的位置修正量的位置修正量计算部。
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公开(公告)号：CN101248399B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN200680030866.0
申请日：2006-08-17
申请人： 米勒魏因加滕股份公司
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B30B15/148 , G05B19/188 , G05B19/404 , G05B2219/41127 , G05B2219/45131 , G05B2219/49291 , G05B2219/50229
摘要： 本发明涉及用于控制和调节具有伺服电滑块驱动和/或拉深垫驱动的伺服电压力机上的力的方法和用于实施该方法的装置。该方法主要在于，利用主控轴功能一方面来产生零件特有的和工艺特有的给定转矩，另一方面来产生由于不同影响参数以及转矩系数温度补偿引起的转矩修正值以形成用于伺服电机的电流给定值，用于与传动比相关的转矩计算和/或主控轴控制的用于与加速度相关的第一修正值的功能单元和/或主控轴控制的用于与摩擦相关的第二转矩修正值的功能单元。在装置中，至少一个与伺服放大器连接的电流调节器从一个控制装置得到其给定值，该控制装置包括一个主控轴控制的力给定值控制装置、一些主控轴控制的功能单元和/或一个用于转矩系数温度补偿的功能单元并且与调节品质相关地包括一个具有力或转矩传感器的力调节回路。
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公开(公告)号：CN100555134C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200580019815.3
申请日：2005-11-16
申请人： 库卡罗伯特有限公司
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/37429 , G05B2219/39181 , G05B2219/41127 , G05B2219/41154
摘要： 本发明涉及一种用于调整和控制自动控制的操作器，特别是机器人的方法。由于考虑到在为操作器的轴移动而设置的传动机构上出现的摩擦力矩，本发明采用动态操作器模型。根据与相关轴连接的电机驱动端的电机温度以及驱动轴速度和轴加速度，至少为一个轴建立传动机构摩擦力矩的模型，该模型还被用来确定诸如电机位置或电机电流等额定值。本发明所涉及的方法的特征在于，根据传动机构的温度确定与模型一致的传动机构的摩擦力矩。另外，本发明还涉及一种用于实施所述方法的装置以及对所述装置的应用。根据本发明，可以以最优化方式为相应机器人专门地提供有效的电机输出或有效的电机力矩，从而节省周期时间。另外还可以改善调整和驱动性能。
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