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公开(公告)号：CN106426186A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611153009.1
申请日：2016-12-14
申请人： 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
CPC分类号： B25J9/0009 , B25J9/1664 , B25J19/04 , G05B2219/40523
摘要： 本发明提出一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法。带电作业机器人包括作业系统和监控系统；所述作业系统包括第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、机械臂专用工具箱和第一工控机；所述监控系统包括双目摄像头、全景摄像头、深度传感器和第二工控机和显示器；第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂末端均安装有双目摄像头；全景摄像头用于监控作业场景；深度传感器为多个，用于获取作业场景深度图像信息；第二工控机和显示器安装在绝缘斗臂车上。本发明不仅能获得作业目标、机械臂与作业目标之间关系的信息，而且能获取机械臂之间关系的信息，从而能更方便对机械臂与目标之间和机械臂之间的碰撞进行监测和保护。
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公开(公告)号：CN109791614A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780043950.4
申请日：2017-07-17
申请人： 麦格纳国际公司
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1697 , B25J15/0616 , G05B19/4155 , G05B19/418 , G05B2219/37555 , G05B2219/40053 , G05B2219/40523 , G06K9/00771 , G06T7/0004 , G06T7/20 , G06T7/74 , G06T2207/10012 , G06T2207/30241 , H04N5/247
摘要： 提供了用于使用机器人在目标地点与源位置处的箱子之间自动移动一个或更多个部件的系统和方法。该系统包括第一视觉系统以识别箱子内的部件并且确定部件的拾取位置和拾取方向。第二视觉系统确定可能在或可能不在固定位置的箱子内部或外部的目标地点的位置和方向。控制器规划用于机器人在拾取位置与目标地点之间移动部件时所遵循的最佳路径。末端执行器附接至机器人以用于从箱子中拾取部件，在机器人移动部件时保持该部件，并且将部件放置在目标地点。该系统还可以通过视觉系统中的一者或两者对部件的质量进行检查。
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公开(公告)号：CN108436908A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810173150.0
申请日：2018-03-02
申请人： 广州市盘古机器人科技有限公司
发明人： 雷扬帆
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K9/0953 , B25J9/1679 , G05B2219/40523
摘要： 本发明公开了焊接轨迹工艺处理算法，包括下述步骤：获取空间点集；根据点集属性信号，分析出需要焊接的轨迹；焊接工艺参数设置(焊接层数，每层焊接偏移量，焊接方式，焊接坡口)；根据焊接工艺参数设置，处理焊接轨迹；生成机器人执行语句；传输到机器人并让机器人执行；该算法解决了这部分的问题，通过测量仪器，导入点集数据，然后该算法即可产生运动轨迹。该焊接轨迹工艺处理算法，缩短了产品改型换代的准备周期，使焊接机器应用更加广泛,加大焊接过程中的准确性，对极小的点有可操作性，同时提高劳动生产率,解决机器人操作难的问题，降低了对工人操作技术的要求，改善工人劳动强度，可在有害环境下工作。
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公开(公告)号：CN107234618A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710671566.0
申请日：2017-08-08
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40523
摘要： 本发明公开了一种二自由度机械手臂控制方法及其装置，包括接收用户输入的、机械手臂本次移动的目标点的空间直角坐标pn＝(xn,yn,zn)；将空间直角坐标系拆分为水平坐标系和竖直坐标系，依据空间直角坐标计算目标点在水平坐标系内相对于原点的移动角度θn，和竖直坐标系内相对于原点的移动角度αn，并进行存储；依据所述目标点相对于原点的移动角度，确定所述目标点相对于当前位置的移动角度作为所述机械手臂本次移动的电机转动角度；依据电机转动角度驱动机械手臂的电机转动至目标点。本发明通过将空间坐标系内的坐标转换为平面坐标系内的坐标进行计算，简化机械手臂的运动控制算法，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN105922258A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610367748.4
申请日：2016-05-27
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1697 , G05B2219/40523
摘要： 本发明涉及一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法，其主要技术特点是包括：全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划，实时获取iGPS系统的定位数据，如果该定位数据为有效的iGPS定位数据，则按照iGPS系统的定位数据进行导航，否则使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航。本发明通过iGPS系统、iGPS接收器、随动轮系统、旋转编码器、红外传感器及视觉传感器进行组合定位，能够在复杂的室内环境下进行导航，具有精度高、实时性好、环境适应性强且能够适应iGPS信号被遮挡的情况，解决复杂环境下室内移动机器人的自主导航问题。
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公开(公告)号：CN1843710A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610074186.0
申请日：2006-04-07
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 说田信之
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B19/425 , G05B2219/39057 , G05B2219/39442 , G05B2219/40003 , G05B2219/40523
摘要： 一种用于机器人位置指挥的移动控制装置，包括：操作机构(12)，其用于输入基于以显示在监视器的摄影图像为基准的摄像机坐标系的、对机器人的运行命令；转换机构(16a)，其根据从操作机构输入的基于摄像机坐标系的运行命令，生成将机器人(1)从当前位置移动到下一移动位置的基于摄像机坐标系的移动矢量，并将基于摄像机坐标系的移动矢量转换为基于机器人坐标系的移动矢量；运行指令生成机构(16b)，其根据由转换机构得到的基于机器人坐标系的移动矢量，生成向设置于机器人(1)的关节的电动机(M)发送的电动机指令值；电动机控制机构(14)，其根据由运行指令生成机构生成的电动机指令值，控制设置于机器人(1)的关节的电动机(M)。
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