一种模型约束下的在轨三维空间目标姿态估计方法及系统

    公开(公告)号:CN104748750A

    公开(公告)日:2015-07-01

    申请号:CN201310740553.6

    申请日:2013-12-28

    IPC分类号: G01C21/20

    摘要: 本发明公开一种在轨三维空间目标姿态估计方法及系统,包括离线特征库构建和在线姿态估计步骤,所述离线特征库构建步骤为:根据空间目标三维模型获取目标多视点特性视图,从中提取几何特征构成几何特征库,包含目标主体高宽比、目标纵向对称度、目标横向对称度和目标主轴倾斜角;所述在线姿态估计步骤为:对待测在轨目标图像预处理和提取特征,将提取的特征在几何特征库中匹配,匹配结果对应的特性视图所表征的目标姿态即为姿态估计结果。本发明匹配用的几何特征具有尺度不变性,只要在三维建模阶段准确获取目标各部件间的尺寸比例和位置关系,就可保证后续较高的匹配精度。整个方法实现简单、鲁棒性好、姿态估计精度高,受成像条件影响小,适用性好。