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公开(公告)号：CN101296838B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200680040346.8
申请日：2006-10-30
Applicant: 株式会社村田制作所
Inventor： 平田笃彦
Abstract: 本发明提供一种防翻倒控制装置，该防翻倒控制装置具有：左右自由倾斜的自行车机器人(A)；将检测轴向着实质上前后方向安装在自行车机器人(A)上的角速度传感器(7)；将旋转轴向着实质上前后方向安装在本体上的电动机(9)；检测电动机(9)的旋转位置或旋转速度的旋转传感器(10)；以及与电动机(9)的转轴连接的惯性转子(8)，用电动机(9)使惯性转子(8)旋转，利用随着惯性转子(8)的旋转而产生的反作用转矩，来校正自行车机器人(A)的倾斜。具有：根据角速度传感器(7)的角速度输出ω1和给予电动机(9)的转矩指令τ0来对相对于平衡状态的倾斜角进行推定的倾斜角推定单元，并使用倾斜角推定值，来校正自行车机器人(A)的倾斜。
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公开(公告)号：CN1713939A
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN03825571.5
申请日：2003-05-23
Applicant: 尼科株式会社
Inventor： 向田健二
IPC: A63H17/25 , A63H17/385 , A63H17/21
CPC classification number: A63H17/16 , A63H17/25 , A63H17/36 , A63H17/395 , A63H30/04
Abstract: 一种无线操纵式两轮玩具车，将前轮支撑体以具有灵活转向角的方式安装在车体上，并将木偶人部可摆动地安装在车体上部，利用无线操纵使该木偶人部向相对于前进方向垂直、且向相对于车体的水平方向平行移动，以由所述木偶人的同时移动而产生的重心移动，使前轮支撑体倾倒而转向，利用无线操纵来控制该木偶人的移动控制部和两轮车的行驶控制；将木偶人的移动控制部安装在两轮车的中央，并将驱动木偶人的驱动部游动嵌入在挖空设于木偶人躯干部的孔部中。
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公开(公告)号：CN1938067B
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200580004510.5
申请日：2005-10-25
Applicant: 麦特尔公司
Inventor： 李君华 , 廖英俊 , 史蒂芬·维贝拉 , 吉萨斯·佛罗里斯 , 约瑟夫·托马斯·莫尔 , 弗拉基米尔·列昂诺夫
CPC classification number: A63H17/262 , A63H17/16 , A63H17/21 , A63H17/36 , A63H30/04
Abstract: 一种遥控玩具摩托车(10)包括一通过加大前后轮胎(25，35)以增加支撑安定性的底盘(20)，以及一固定于该底盘上的骑士塑像(80)，该骑士塑像具有旋转元件(94)以接触一地面表面以防止该骑士塑像腿部(88)的过度磨损并允许该玩具摩托车从一倾斜位置自我启动。“逆向转向”透过启动一转向伺服器(501，610)以在初始时使一前轮(24)从一直线初始方向(50)转换至一与期望转弯方向(54，52)对立的方向(52，54)的方式被模拟。该前轮在该玩具摩托车不稳定且朝转弯方向倾斜时被暂时停止。之后，该转向伺服器被自动启动以使该前轮朝期望转弯方向(54，52)转换。
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公开(公告)号：CN1938067A
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN200580004510.5
申请日：2005-10-25
Applicant: 麦特尔公司
Inventor： 李君华 , 廖英俊 , 史蒂芬·维贝拉 , 吉萨斯·佛罗里斯 , 约瑟夫·托马斯·莫尔 , 弗拉基米尔·列昂诺夫
CPC classification number: A63H17/262 , A63H17/16 , A63H17/21 , A63H17/36 , A63H30/04
Abstract: 一种遥控玩具摩托车(10)包括一通过加大前后轮胎(25，35)以增加支撑安定性的底盘(20)，以及一固定于该底盘上的骑士塑像(80)，该骑士塑像具有旋转元件(94)以接触一地面表面以防止该骑士塑像腿部(88)的过度磨损并允许该玩具摩托车从一倾斜位置自我启动。“逆向转向”透过启动一转向伺服器(501，610)以在初始时使一前轮(24)从一直线初始方向(50)转换至一与期望转弯方向(54，52)对立的方向(52，54)的方式被模拟。该前轮在该玩具摩托车不稳定且朝转弯方向倾斜时被暂时停止。之后，该转向伺服器被自动启动以使该前轮朝期望转弯方向(54，52)转换。
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公开(公告)号：CN101312874A
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200680043235.2
申请日：2006-10-30
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 提供一种即使具有调零误差或偏置·噪声也能够用比较简单的控制闭环来实现稳定的独立行驶的二轮车的防止翻倒控制装置。是一种具有：车体(A)、前轮(2)、对前轮进行转向的致动器(7)、后轮(3)、以及后轮驱动部(4)的二轮车，具有：安装于上述车体以使检测轴(8a)比车体前方向着向下规定角度的方向倾斜、且检测出绕检测轴的角速度ω的角速度传感器(8)；以及输出用于控制致动器(7)的转向角指令信号δr的控制单元(12)。在由角速度传感器(8)所检测出的角速度ω中包含左右倾斜方向的角速度ω1和方位角方向的角速度ω2，由于调零误差或偏置·噪声包含在方位角指令中，所以能够防止二轮车翻倒。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101296838A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200680040346.8
申请日：2006-10-30
Applicant: 株式会社村田制作所
Inventor： 平田笃彦
IPC: B62J39/00
Abstract: 本发明提供一种防翻倒控制装置，该防翻倒控制装置能够正确推定相对于能够取得平衡的状态的倾斜角，而且噪声或偏置不累积，并能够持续进行倾斜角推定及防翻倒控制。防翻倒控制装置具有：左右自由倾斜的自行车机器人A；将检测轴向着实质上前后方向安装在自行车机器人A上的角速度传感器7；将旋转轴向着实质上前后方向安装在本体上的电动机9；检测电动机9的旋转位置或旋转速度的旋转传感器10；以及与电动机9的转轴连接的惯性转子8，用电动机9使惯性转子8旋转，利用随着惯性转子8的旋转而产生的反作用转矩，来校正自行车机器人A的倾斜。具有：根据角速度传感器7的角速度输出ω1和给予电动机9的转矩指令τ0、来对相对于平衡状态的倾斜角进行推定的倾斜角推定单元，并使用倾斜角推定值，来校正自行车机器人A的倾斜。
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公开(公告)号：CN101312874B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200680043235.2
申请日：2006-10-30
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 提供一种即使具有调零误差或偏置·噪声也能够用比较简单的控制闭环来实现稳定的独立行驶的二轮车的防止翻倒控制装置。是一种具有：车体(A)、前轮(2)、对前轮进行转向的致动器(7)、后轮(3)、以及后轮驱动部(4)的二轮车，具有：安装于上述车体以使检测轴(8a)比车体前方向着向下规定角度的方向倾斜、且检测出绕检测轴的角速度ω的角速度传感器(8)；以及输出用于控制致动器(7)的转向角指令信号δr的控制单元(12)。在由角速度传感器(8)所检测出的角速度ω中包含左右倾斜方向的角速度ω1和方位角方向的角速度ω2，由于调零误差或偏置·噪声包含在方位角指令中，所以能够防止二轮车翻倒。
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公开(公告)号：CN1708334A
公开(公告)日：2005-12-14
申请号：CN02830005.X
申请日：2002-12-20
Applicant: 尼科株式会社
Inventor： 向田健二
IPC: A63H17/21
Abstract: 一种无线操纵式两轮玩具车，将前轮支撑体以具有灵活转向角的方式安装在车体上，并将木偶人部可摆动地安装在车体上部，利用无线操纵使该木偶人部向相对于前进方向垂直、且向相对于车体的水平方向平行移动，以由所述木偶人的同时移动而产生的重心移动，使前轮支撑体倾倒而转向；所述前轮支撑体由前叉接合部和前叉构成，其中，前叉接合部，具有与车体连接的连接部、和与所述连续部保持特定角度且其端部彼此接合并在上部具备水平方向为长轴的通孔的长圆筒状体；前叉，具有被插入所述通孔中且可转动及摆动地被固定的结合销、使所述结合销从上部凸出的托架、及设在所述托架下部且与托架间具有轮胎的两根轴部。
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公开(公告)号：CN1357399A
公开(公告)日：2002-07-10
申请号：CN01139487.0
申请日：2001-11-27
Applicant: 帝伯营销发展公司
Abstract: 除了独特的电机、齿轮和电子装置的设置以外,结合飞轮技术的无线电控制自行车在工作中可提供超极稳定性和机动性。一个飞轮设置在自行车的曲轴区域中,由独立于驱动电机的一个电位分开驱动。飞轮独立于自行车的驱动系统的工作提供在较低速度时增加的稳定性,并且消除了对于驱动系统电机和飞轮间复杂传动系统的需要。具有活动关节的一个动作人形能够可卸式安装在自行车上,在自行车工作中提供逼真的动作。
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公开(公告)号：CN2684903Y
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200420006038.1
申请日：2004-03-19
Applicant: 株式会社多美
Inventor： 酒井利夫
IPC: A63H17/16
CPC classification number: A63H29/24 , A63H17/008 , A63H17/16 , A63H29/20
Abstract: 本实用新型的二轮行驶玩具(100)，在后轮(161)上具有飞轮(165)，踏板(145)能旋转，利用皮带(171)将与后轮(161)一体旋转的后轮轴(162)与踏板皮带轮(147)进行连接，使踏板皮带轮(147)及踏板(145)与后轮(161)的旋转相应地进行旋转，将安装在鞍座构件(135)上的骑车偶人(210)的上腿部(231)可转动地安装在身体部(215)的下端，将下腿部(235)可转动地安装在上腿部(231)上，脚部(237)固定在踏板(145)上，在后轮(161)旋转时，利用皮带(171)使踏板(145)旋转，使骑车偶人(210)的腿部与踏板(145)一起进行踩踏踏板(145)的动作。利用以往没有的机构来提供能看到有趣味动作的二轮行驶玩具。
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