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公开(公告)号：CN102349032A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201080012662.0
申请日：2010-02-09
Applicant: 株式会社村田制作所
CPC classification number: G05D1/027 , A63H17/25 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K1/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够以简单的结构来高精度地控制单轮车的移动方向的移动方向控制装置及计算机程序。利用伴随转子的旋转而产生的反作用转矩，来控制主体的偏转方向的旋转角。接收对作为移动方向的目标的车轮的偏转角的指定，获取与摩擦转矩相关的信息。基于接收到指定的偏转角，来计算偏转方向的旋转角加速度，基于计算出的偏转方向的旋转角加速度，来计算反作用力矩。基于计算出的反作用转矩和获取的与摩擦转矩相关的信息，来生成偏转用电动机的动作指令。
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公开(公告)号：CN109661766A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201780054180.3
申请日：2017-08-25
Applicant: 株式会社村田制作所
Inventor： 河合康治
IPC: H02M7/12
Abstract: 具备：变换器(103)，将输入的交流电压变换为直流电压并向负载输出；切换部(102)，对变换器(103)电连接多个交流电源中的任一个；电压检测部(106)，检测向变换器(103)的输入电压；以及电流检测部(107)，检测来自变换器(103)的输出电流。切换部(102)执行：将基于电压检测部(106)检测的输入电压的交流电源的异常判定重复给定时间的处理；在判定为异常的情况下，切换与变换器(103)连接的交流电源的处理；以及根据电流检测部(107)检测的检测结果来调整判定时间的处理。
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公开(公告)号：CN106406308A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610860724.2
申请日：2010-02-09
Applicant: 株式会社村田制作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/027 , A63H17/25 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K1/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够以简单的结构来高精度地控制单轮车的移动方向的移动方向控制装置及计算机程序。利用伴随转子的旋转而产生的反作用转矩，来控制主体的偏转方向的旋转角。接收对作为移动方向的目标的车轮的偏转角的指定，获取与摩擦转矩相关的信息。基于接收到指定的偏转角，来计算偏转方向的旋转角加速度，基于计算出的偏转方向的旋转角加速度，来计算反作用力矩。基于计算出的反作用转矩和获取的与摩擦转矩相关的信息，来生成偏转用电动机的动作指令。
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公开(公告)号：CN101312874A
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200680043235.2
申请日：2006-10-30
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 提供一种即使具有调零误差或偏置·噪声也能够用比较简单的控制闭环来实现稳定的独立行驶的二轮车的防止翻倒控制装置。是一种具有：车体(A)、前轮(2)、对前轮进行转向的致动器(7)、后轮(3)、以及后轮驱动部(4)的二轮车，具有：安装于上述车体以使检测轴(8a)比车体前方向着向下规定角度的方向倾斜、且检测出绕检测轴的角速度ω的角速度传感器(8)；以及输出用于控制致动器(7)的转向角指令信号δr的控制单元(12)。在由角速度传感器(8)所检测出的角速度ω中包含左右倾斜方向的角速度ω1和方位角方向的角速度ω2，由于调零误差或偏置·噪声包含在方位角指令中，所以能够防止二轮车翻倒。
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公开(公告)号：CN109661766B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201780054180.3
申请日：2017-08-25
Applicant: 株式会社村田制作所
Inventor： 河合康治
IPC: H02M7/12
Abstract: 具备：变换器部(103)，将输入的交流电压变换为直流电压并向负载输出；切换部(102)，对变换器部(103)电连接多个交流电源中的任一个；电压检测部(106)，检测向变换器部(103)的输入电压；以及电流检测部(107)，检测来自变换器部(103)的输出电流。切换部(102)执行：将基于电压检测部(106)检测的输入电压的交流电源的异常判定重复给定时间的处理；在判定为异常的情况下，切换与变换器部(103)连接的交流电源的处理；以及根据电流检测部(107)检测的检测结果来调整判定时间的处理。
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公开(公告)号：CN102160008B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN200980136967.X
申请日：2009-02-25
Applicant: 株式会社村田制作所
CPC classification number: B62K1/00 , A63H17/25 , B25J5/007 , B60L3/0038 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种防摔倒控制装置及计算机程序，该防摔倒控制装置结构简单，噪声、偏移等不会积累，能确保向前后方向的移动并高精度地修正从平衡状态朝俯仰方向的倾斜，防止朝俯仰方向摔倒。所述防摔倒控制装置包括车轮、以及在车轮的上方朝俯仰方向及摇摆方向摇动的主体，包括：前进/后退指示接收部(42)，该前进/后退指示接收部(42)接收车轮的前进或后退指示；目标俯仰角计算部(44)，该目标俯仰角计算部(44)基于根据接收到的指示、和检测出的旋转角度而导出的俯仰方向的旋转速度偏差，计算目标俯仰角；俯仰倾斜角推定部(47)，该俯仰倾斜角推定部(47)根据检测出的俯仰角速度、和基于目标俯仰角而生成的俯仰用转矩指令，推定从平衡状态的俯仰倾斜角；以及俯仰用转矩指令生成部(49)，该俯仰用转矩指令生成部(49)基于目标俯仰角和俯仰倾斜角，生成俯仰用转矩指令。
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公开(公告)号：CN102160008A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200980136967.X
申请日：2009-02-25
Applicant: 株式会社村田制作所
CPC classification number: B62K1/00 , A63H17/25 , B25J5/007 , B60L3/0038 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种防摔倒控制装置及计算机程序，该防摔倒控制装置结构简单，噪声、偏移等不会积累，能确保向前后方向的移动并高精度地修正从平衡状态朝俯仰方向的倾斜，防止朝俯仰方向摔倒。所述防摔倒控制装置包括车轮、以及在车轮的上方朝俯仰方向及摇摆方向摇动的主体，包括：前进/后退指示接收部(42)，该前进/后退指示接收部(42)接收车轮的前进或后退指示；目标俯仰角计算部(44)，该目标俯仰角计算部(44)基于根据接收到的指示、和检测出的旋转角度而导出的俯仰方向的旋转速度偏差，计算目标俯仰角；俯仰倾斜角推定部(47)，该俯仰倾斜角推定部(47)根据检测出的俯仰角速度、和基于目标俯仰角而生成的俯仰用转矩指令，推定从平衡状态的俯仰倾斜角；以及俯仰用转矩指令生成部(49)，该俯仰用转矩指令生成部(49)基于目标俯仰角和俯仰倾斜角，生成俯仰用转矩指令。
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公开(公告)号：CN101312874B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200680043235.2
申请日：2006-10-30
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 提供一种即使具有调零误差或偏置·噪声也能够用比较简单的控制闭环来实现稳定的独立行驶的二轮车的防止翻倒控制装置。是一种具有：车体(A)、前轮(2)、对前轮进行转向的致动器(7)、后轮(3)、以及后轮驱动部(4)的二轮车，具有：安装于上述车体以使检测轴(8a)比车体前方向着向下规定角度的方向倾斜、且检测出绕检测轴的角速度ω的角速度传感器(8)；以及输出用于控制致动器(7)的转向角指令信号δr的控制单元(12)。在由角速度传感器(8)所检测出的角速度ω中包含左右倾斜方向的角速度ω1和方位角方向的角速度ω2，由于调零误差或偏置·噪声包含在方位角指令中，所以能够防止二轮车翻倒。
