公开(公告)号：CN110096840B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN201910415139.5

申请日：2019-05-17

Applicant: 黑龙江科技大学 ,  东北林业大学

Inventor： 张娜 ,  谢子殿 ,  苏勋文 ,  郭殿林 ,  邓孝祥 ,  任思璟

IPC: G06F30/15 ,  G06F119/14

Abstract: 车辆悬架的滑模控制方法，属于车辆控制领域。为了解决现有的控制方法应用于车辆磁流变悬架存在减振效果不理想的问题。本发明将最优控制与滑模控制相结合，形成基于平顺性能指标的最优滑模控制，控制器能根据最优控制指标确定滑模切换面方程，使系统沿着切换面运动，从而系统获得了最优性能以及良好的变工况鲁棒性。本发明还进一步将最优滑模控制得到的悬架质心加速度和质心俯仰角加速度分别乘以相应的系数，作为底层控制的目标。最后将PSO‑模糊PI应用到解耦悬架的底层控制中，从而实现车辆磁流变悬架的分层控制，这样通过底层控制算法分别得到前后悬架的控制阻尼力，能够进一步提升控制效果。本发明用于车辆悬架的控制。

公开(公告)号：CN110096840A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910415139.5

申请日：2019-05-17

Applicant: 黑龙江科技大学

Inventor： 张娜 ,  谢子殿 ,  苏勋文 ,  郭殿林 ,  邓孝祥 ,  任思璟

IPC: G06F17/50

Abstract: 车辆悬架的滑模控制方法，属于车辆控制领域。为了解决现有的控制方法应用于车辆磁流变悬架存在减振效果不理想的问题。本发明将最优控制与滑模控制相结合，形成基于平顺性能指标的最优滑模控制，控制器能根据最优控制指标确定滑模切换面方程，使系统沿着切换面运动，从而系统获得了最优性能以及良好的变工况鲁棒性。本发明还进一步将最优滑模控制得到的悬架质心加速度和质心俯仰角加速度分别乘以相应的系数，作为底层控制的目标。最后将PSO-模糊PI应用到解耦悬架的底层控制中，从而实现车辆磁流变悬架的分层控制，这样通过底层控制算法分别得到前后悬架的控制阻尼力，能够进一步提升控制效果。本发明用于车辆悬架的控制。

公开(公告)号：CN210834198U

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201921958722.2

申请日：2019-11-08

Applicant: 黑龙江科技大学

Inventor： 张娜 ,  王凤林 ,  谢子殿 ,  郭明良 ,  苏勋文 ,  郭殿林

IPC: G01M17/02

Abstract: 本实用新型涉及一种车辆动力转向控制辅助实验装置。目前，汽车轮胎的磨损主要来源于车辆的行驶和车辆转向过程中的磨损，而通过对驱动轮转向的角度来进行检测轮胎的磨损度，就需要对车辆的转向进行控制，从而通过转向系统带动驱动轮转动。一种车辆动力转向控制辅助实验装置，其组成包括：曲柄杆(1)、主动架(2)、前驱动轮对(3)和后轮对(4)，前驱动轮对的轴件上焊接有主驱动架(5)，后轮对上的轴件上焊接有辅助驱动架(6)，辅助驱动架的顶部中间位置与曲柄杆固定连接，曲柄杆的另一端通过销轴与滑块(7)转动连接，滑块安装在主转动架上的滑槽架体(2‑1)中。本实用新型应用于车辆转向控制实验领域。

公开(公告)号：CN210850148U

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201921961682.7

申请日：2019-11-08

Applicant: 黑龙江科技大学

Inventor： 张娜 ,  王凤林 ,  谢子殿 ,  郭明良 ,  苏勋文 ,  郭殿林

IPC: B25H1/06 ,  B25H5/00 ,  B25B27/14

Abstract: 一种载运公交轮毂螺栓安装控制装置。目前，由于风炮机重量较重，体积较大，因此维修人员拿取风炮机对载运公交轮毂螺栓进行拆卸与安装时，长时间实用造成疲劳，使上肢造成酸痛。一种载运公交轮毂螺栓安装控制装置，器组成包括：底板(1)、支撑滑杆(2)和安装板(3)，底板的上方垂直与支撑滑杆连接，两个支撑滑杆的顶部与安装板的底部垂直连接，每个支撑滑杆的杆面上套入有滑套(4)，滑套的外侧弧面连接有上水平滑杆(5)和下水平滑杆(6)，上水平滑杆和下水平滑杆分别穿过滑动框架(7)，滑动框架的顶部中间位置固定连接有滚动轴承(8)。本实用新型应用于载运公交轮毂螺栓安装控制装置。