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公开(公告)号：CN109711246B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201811310149.4
申请日：2018-11-07
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： G06V40/20
摘要： 本发明适用于计算机领域，提供了一种动态物体识别方法、计算机装置及可读存储介质。该方法包括：获取待识别区域图像信息，图像信息包括环境信息和目标物体信息；根据图像信息提取目标物体特征信息；根据目标物体特征信息确定目标物体区域；基于目标物体特征信息，构建目标物体动态分析模型；判断目标物体区域是否符合所述目标物体动态分析模型的预测结果；若判断结果为是，则确定目标物体区域为目标物体并输出识别结果。实施本发明可以在不超过其硬件限制的情况下，克服物体运动过程中产生的动态模糊对识别效果的影响，以及由于物体运动时其特征值的变化较快，存在不确定性而导致物体识别效果较差的问题，从而提高动态物体的识别准确度。
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公开(公告)号：CN106998126B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710292416.9
申请日：2017-04-28
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： H02K41/03
摘要： 本发明公开了一种横向磁通磁场调制式直线电机，包括：初级和次级；两个次级呈“C”型形状、镜像设置，“C”型形状的内侧三面等距分布着次级槽和次级齿，初、次级间存在三面气隙；初级包括两个相同的初级铁心和连接两个初级铁心的连接梁，初级铁心的上面、下面以及和连接梁反向的面均设有等距分布的相同的凸极齿；凸极齿靠近气隙端开有等距的虚齿；凸极齿上绕有电枢绕组；相邻电枢绕组首尾相连，且上面的凸极齿的电枢绕组绕制方向与下面的凸极齿的电枢绕组绕制方向相反，和连接梁反向的面上的凸极齿的电枢绕组绕制方向与下面的凸极齿的电枢绕组绕制方向相同，三个面上的凸极齿的电枢绕组相互串联形成一相绕组；凸极齿靠近气隙端设有永磁体。
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公开(公告)号：CN106961203B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710292594.1
申请日：2017-04-28
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： H02K41/03
摘要： 本发明公开了一种横向磁通磁场调制式直线电机，包括初级和次级；两个次级呈“C”型形状、镜像设置，初级与次级之间存在三面气隙；次级的内侧三面等距分布着多个次级槽和多个次级齿，在次级槽中设有次级永磁体；初级包括两个相同的初级铁心以及连接两个初级铁心的连接梁，初级铁心的上面、下面以及和连接梁反向的面均设有等距分布的、相同的凸极齿；凸极齿上绕有凸极电枢绕组，且开有虚齿，相邻虚齿间的槽为虚槽，虚槽内设有虚槽永磁体；虚槽内还设有虚槽电枢绕组；三相初级上分别绕有三相电枢绕组；同一个初级上的电枢绕组构成一相，三个初级上的电枢绕组构成三相，三相通互差120°的电流。本发明采用模块化设计，结构简单，容错性能提升。
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公开(公告)号：CN109711246A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811310149.4
申请日：2018-11-07
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明适用于计算机领域，提供了一种动态物体识别方法、计算机装置及可读存储介质。该方法包括：获取待识别区域图像信息，图像信息包括环境信息和目标物体信息；根据图像信息提取目标物体特征信息；根据目标物体特征信息确定目标物体区域；基于目标物体特征信息，构建目标物体动态分析模型；判断目标物体区域是否符合所述目标物体动态分析模型的预测结果；若判断结果为是，则确定目标物体区域为目标物体并输出识别结果。实施本发明可以在不超过其硬件限制的情况下，克服物体运动过程中产生的动态模糊对识别效果的影响，以及由于物体运动时其特征值的变化较快，存在不确定性而导致物体识别效果较差的问题，从而提高动态物体的识别准确度。
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公开(公告)号：CN109318230A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811153033.4
申请日：2018-09-29
申请人： 鲁东大学
摘要： 本发明适用于计算机技术领域，提供了一种机器人动作优化方法、装置、计算机设备和储存介质，其中，所述方法具体包括以下步骤：响应机器人的动作优化请求，根据关键帧插值法对机器人初始动作进行构建；根据所述机器人初始动作，构建评价函数；根据所述评价函数，通过协方差矩阵自适应进化策略算法对所述机器人初始动作进行优化；该方法解决了机器人复杂的动作优化技术问题，同时所采用的算法收敛速度快，动作优化效果显著，且将该方法应用于机器人踢球中，可大大增加机器人的踢球距离。
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公开(公告)号：CN109254584A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811066927.X
申请日：2018-09-13
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明适用于计算机技术领域，提供了一种基于多智能体的角色分配方法，所述方法包括如下步骤：根据球的当前位置及各智能体的投票情况确定最佳持球智能体后，分别获取第一智能体到第一目标位置、第二目标位置的路径权值，并确定第一智能体、第一目标位置、第二目标位置的初始化标志杆值；计算所述第一智能体的标志杆值与所述第一目标位置的标志杆值之和，以及所述第一智能体的标志杆值与第二目标位置的标志杆值之和；以标志杆值之和与对应路径权值相匹配的目标位置，确定为所述第一智能体的角色位置；确保各个智能体分别匹配到不同的目标位置，能在最短时间完成球队阵型的收敛，时间复杂度大为降低，可明显降低计算量，节省了角色切换的时间。
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公开(公告)号：CN109146973A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811034579.8
申请日：2018-09-05
申请人： 鲁东大学
摘要： 本发明适用于计算机技术领域，提供了一种机器人场地特征识别和定位方法，其中，所述方法包括：响应机器人场地特征识别和定位请求，获取场地图像；根据所述场地图像，确定场地线的属性和类型；根据所述场地线的属性和类型，确定所述场地线交叉点的属性和类型；根据所述场地线的属性和类型以及场地线交叉点的属性和类型，确定场地特征；根据所述场地特征，计算所述机器人的具体坐标位置；本发明无需特意设置标记，避免了因为标记的遮挡和缺失导致的识别错误，并且无需使用大量传感器，大大降低了成本，同时，所用算法简单，可以保证运动中的机器人能快速识别出特征，用于定位等动作中，效果更好。
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公开(公告)号：CN108896052A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201811099428.0
申请日：2018-09-20
申请人： 鲁东大学
摘要： 本发明涉及一种基于动态复杂环境下的移动机器人平滑路径规划方法，属于机器人路径规划领域。具体步骤如下：开始；搜索最优路径；对最优路径进行平滑处理；结束。所述搜索最优路径步骤采用加入人工势场引力思想的双向RRT算法进行路径搜索，即由人工势场引力指导随机树朝着目标方向生长，避免RRT算法对全局进行随机采样；或采用改进启发函数后的双向A*算法，在距离因素的基础上增加角度因素，并将距离和角度的单位进行归一化处理，显著减少路径规划时间，提高路径的收敛速度；所述对最优路径进行平滑处理，先采用弗洛伊德平滑算法筛除冗余节点，再用三次B样条法将剩余的节点平滑连接起来，最终得到平滑的最优路径。
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公开(公告)号：CN108471220A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810213614.6
申请日：2018-03-15
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： H02K41/02
摘要： 本发明涉及一种圆筒直线电机，其包括：初级结构、次级结构、多组第十凸极结构、多个永磁体以及多个绕组，所述初级结构以及所述次级结构均为圆筒状，所述初级结构环套在所述次级结构的外侧，所述次级结构与所述初级结构同轴设置；所述第十凸极结构的一端安装在所述初级结构的内壁上，多个所述永磁体以及所述绕组均安装在多个所述第十凸极结构上。通过将永磁体和绕组都放在初级结构静止的一侧使得次级结构结构简单，成本降低，另外，次级结构放在海水里，不会对永磁体绕组产生腐蚀，维护方便，可靠性高。
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