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公开(公告)号：CN109978951A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910163809.9
申请日：2019-03-05
申请人： 上海大学 , 山东创典智能科技有限公司 , 鲁东大学
摘要： 本发明公开了一种基于径向离散路径搜索的瓶盖盖面图像快速定位方法，包括以下步骤：A、采集合格瓶盖的图像；B、提取瓶盖盖面图像半径，计算盖面外围背景区域局部能量值、盖面边缘局部能量值、盖面内部区域局部能量值，并存入数组；C、建立围绕图像中心的径向离散路径搜索模板；D、采集待检测瓶盖图像；E、沿着所述径向离散路径搜索模板由外向内搜索，根据瓶盖盖面图像与背景区域的能量值信息，获得瓶盖盖面图像的边缘点位置；F、滤除异常边缘点，根据正常边缘点拟合出瓶盖盖面圆形轮廓，完成瓶盖盖面的精确定位。借此，本发明的盖面定位方法是沿着几条固定的路径，搜索空间大大缩小，提高了搜索效率，满足了瓶盖实时在线检测的需求。
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公开(公告)号：CN109975309A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910210273.1
申请日：2019-03-20
申请人： 上海大学 , 山东创典智能科技有限公司 , 鲁东大学
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明属于机器视觉识别技术领域，公开了一种基于机器视觉对铝盖六桥缺陷的模板匹配检测方法，包括以下步骤：A.采集合格铝盖图像；B.测得所述合格铝盖图像中铝盖盖面六桥环形区域的内半径和外半径；C.建立一个径向分割成若干等大小扇环块的环形检测模板；D.采集待检测铝盖图像；E.根据环形检测模板和待检测图像中铝盖盖面亮度值建立六桥检测数组；F.根据六桥检测数组判断铝盖盖面六桥的缺陷有无。借此，本发明不仅可以快速定位铝盖六桥所在的区域，而且可以准确的检测出铝盖六桥的缺陷，提高了铝盖检测的速度和精度。
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公开(公告)号：CN106961202A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710292420.5
申请日：2017-04-28
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： H02K41/03
摘要： 本发明公开了一种磁场调制式直线电机，包括：初级和次级；两个次级呈“C”型形状、镜像设置，“C”型形状的内侧三面等距分布着次级槽和次级齿，初级与次级之间存在三面气隙；初级包括两个相同的初级铁心以及连接两个初级铁心的连接梁，初级铁心的上面、下面以及和连接梁反向的面均设有等距分布的、相同的凸极齿；凸极齿上绕有电枢绕组；相邻的电枢绕组首尾相连，且上面的凸极齿的电枢绕组绕制方向与下面的凸极齿的电枢绕组绕制方向相反，和连接梁反向的面上的凸极齿的电枢绕组绕制方向与下面的凸极齿的电枢绕组绕制方向相同，三个面上的凸极齿的电枢绕组相互串联形成一相绕组；凸极齿靠近气隙端设有永磁体。
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公开(公告)号：CN110758642B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911389572.2
申请日：2019-12-30
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： B63B17/00
摘要： 本发明公开了一种船用设备机柜进舱工装，涉及船用设备技术领域，包括机柜，机柜的下方设置有滑动底板，滑动底板上表面的右侧通过连接轴承活动连接有前滑轨和后滑轨，机柜的左侧设置有压板支架。该船用设备机柜进舱工装，通过采用了上压板和下压板两块定位板定位，从而来适应不同机柜侧面的形状，增加了工装的柔性，同时当撤出工装的时候也可以提供推力，使工装更容易远离机柜，通过设置前伸缩齿条和后伸缩齿条，当启动伺服电机时可以使小螺杆左右运动，从而通过间断齿条、齿条齿轮和伸缩齿条连接齿轮带动前伸缩齿条和后伸缩齿条前后运动，进而可以通过伺服电机的转动来调整前滑轨和后滑轨之间的距离，从而适应不同的机柜。
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公开(公告)号：CN107070167B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710292657.3
申请日：2017-04-28
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： H02K41/03
摘要： 本发明公开了一种横向磁通磁场调制式直线电机，包括：初级和次级；其中，次级包括次级铁心和永磁体，两个次级铁心呈“C”型形状、镜像设置，永磁体均匀分布在次级铁心的内侧三面，初级与次级之间存在三面气隙；初级包括两个相同的初级铁心以及连接两个初级铁心的连接梁，初级铁心的上面、下面以及和连接梁反向的面均设有等距分布的、相同的多个凸极齿；凸极齿靠近气隙端开设有等距的虚齿，虚齿的齿宽与两个虚齿之间的虚槽宽相等；凸极齿上绕有电枢绕组，三相初级上分别绕有三相电枢绕组；虚齿的齿数等于永磁体的极对数加上电枢绕组的极对数。在本发明中，虚齿的加入对于调节磁通回路起到很大促进作用，使得有用的谐波得到很大程度的提高。
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公开(公告)号：CN108181610B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201711405269.8
申请日：2017-12-22
申请人： 鲁东大学
摘要： 本发明公开了一种室内机器人定位方法和系统，激光矩阵发射器接收室内机器人按照设定频率和设定顺序发送的包含激光发射器编号的激光发射指令信号，控制编号对应的激光发射器向天花板发射激光束，获取包含激光束在天花板形成光斑图像的机器人视图，并基于机器人视图实现对室内机器人定位。激光矩阵发射器每发射一次激光束，使用安装在室内机器人上的拍摄设备对其正上方天花板拍照，获取包括一次发射的激光束形成的所有光斑的机器人视图，根据该机器人视图在天花板中的位置推算出室内机器人的位置和方向，实现对其定位，该定位过程图像处理量小、实时性强且不受周围环境干扰，可实现低成本、高精度、高可靠性的室内机器人定位。
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公开(公告)号：CN110758642A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911389572.2
申请日：2019-12-30
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： B63B17/00
摘要： 本发明公开了一种船用设备机柜进舱工装，涉及船用设备技术领域，包括机柜，机柜的下方设置有滑动底板，滑动底板上表面的右侧通过连接轴承活动连接有前滑轨和后滑轨，机柜的左侧设置有压板支架。该船用设备机柜进舱工装，通过采用了上压板和下压板两块定位板定位，从而来适应不同机柜侧面的形状，增加了工装的柔性，同时当撤出工装的时候也可以提供推力，使工装更容易远离机柜，通过设置前伸缩齿条和后伸缩齿条，当启动伺服电机时可以使小螺杆左右运动，从而通过间断齿条、齿条齿轮和伸缩齿条连接齿轮带动前伸缩齿条和后伸缩齿条前后运动，进而可以通过伺服电机的转动来调整前滑轨和后滑轨之间的距离，从而适应不同的机柜。
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公开(公告)号：CN106961202B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710292420.5
申请日：2017-04-28
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： H02K41/03
摘要： 本发明公开了一种磁场调制式直线电机，包括：初级和次级；两个次级呈“C”型形状、镜像设置，“C”型形状的内侧三面等距分布着次级槽和次级齿，初级与次级之间存在三面气隙；初级包括两个相同的初级铁心以及连接两个初级铁心的连接梁，初级铁心的上面、下面以及和连接梁反向的面均设有等距分布的、相同的凸极齿；凸极齿上绕有电枢绕组；相邻的电枢绕组首尾相连，且上面的凸极齿的电枢绕组绕制方向与下面的凸极齿的电枢绕组绕制方向相反，和连接梁反向的面上的凸极齿的电枢绕组绕制方向与下面的凸极齿的电枢绕组绕制方向相同，三个面上的凸极齿的电枢绕组相互串联形成一相绕组；凸极齿靠近气隙端设有永磁体。
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公开(公告)号：CN108508767A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810073062.3
申请日：2018-01-25
申请人： 鲁东大学
摘要： 本发明公开了一种轮椅智能刹车方法和系统，在接收到刹车指令后，控制刹车装置启动刹车制动，并判断轮椅加速度是否小于轮椅轮子加速度，若是，以设定刹车频率执行间歇性刹车制动。在轮椅上安装惯性测量装置来测量轮椅加速度，在轮椅轮子上安装里程计来测量轮椅轮子加速度，当用户操作刹车控件发出刹车指令后，刹车控制模块则控制刹车装置执行刹车，并判断轮椅加速度是否小于轮椅轮子加速度，若是，则说明轮子减速快而轮椅本身减速慢，这种情况下最容易发生滑移，则通过以设定刹车频率执行间歇性刹车制动的方式控制刹车力度而不抱死车轮，避免发生滑移，避免了危险的发生，解决了现有轮椅刹车系统刹车过程中存在滑移隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN108494220A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810214409.1
申请日：2018-03-15
申请人： 鲁东大学
摘要： 本发明涉及一种圆筒直线电机，该圆筒直线电机包括：初级结构、次级结构、多组第一凸极结构、多个永磁体以及多个绕组，所述初级结构以及所述次级结构均为圆筒状，所述初级结构环套在所述次级结构的外侧，所述次级结构与所述初级结构同轴设置，多个所述永磁体均安装在所述初级结构的内壁上；所述第一凸极结构的一端安装在所述初级结构的内壁上，多个所述永磁体以及所述绕组均安装在多个所述第一凸极结构上。通过将永磁体和绕组都放在初级结构静止的一侧使得次级结构结构简单，成本降低，另外，次级结构放在海水里，不会对永磁体绕组产生腐蚀，维护方便，可靠性高。
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