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公开(公告)号：CN118417251A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410400371.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 香港特别行政区政府机电工程署 , 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种机场助航灯自动维护系统，包括依次电性连接的软件平台、控制平台以及硬件支撑平台，软件平台通过控制平台操控硬件支撑平台对机场跑道灯的棱镜进行定位及自动清洁；软件平台包括系统监控模组、机器人软件系统以及跑道灯清洁模组；控制平台包括感知定位模组、移动平台模组、机器人控制系统以及清洁作业模组；硬件支撑平台包括机器人以及安装在机器人上的感知定位侦测设备、清洁动力系统、干冰清洁系统。通过采用上述设置，本发明的助航灯自动维护系统，在清洁与检测跑道灯期间无需人工参与，能够根据前记录，自动规划下次的清洁与检测路线，自动导航系统运行至跑道的工作位置，自动完成清洁工作，以提高清洁效率并降低人工成本。
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公开(公告)号：CN118411539A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410399568.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 香港特别行政区政府机电工程署 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/28 , G06V10/46 , G06V10/56 , G06V10/77 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06T5/80 , G06T7/13 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种以轮廓空间特征分析的机场跑道灯识别与定位方法，包括以下步骤：预先获取多个目标跑道灯的图像样本，从图像样本提取轮廓创建离线的跑道灯轮廓模板，将各个跑道灯轮廓模板合并为模板库；在线获取目标跑道灯的实时图像；对实时图像进行预处理操作，生成对应的校正图像；对校正图像进行像素梯度及分布规律分析，生成二值化的几何特征图；将跑道灯轮廓模板与几何特征图进行相似性度量，根据度量结果识别实时图像中是否含有跑道灯，以及定位实时图像的像素位置和朝向。本发明通过将模板匹配过程从不稳定的RGB空间映射到稳定的轮廓空间中进行，有效保留了图像的稳定结构，有效抵抗环境光照变化、跑道灯外观污损等因素的干扰。
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公开(公告)号：CN118254174B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202410399804.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 香港特别行政区政府机电工程署 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机械臂快速标定与移动控制方法，其适用于具有可移动底座的移动机器人，该移动机器人具有多组铰接关节的机械臂，所述机械臂的末端设有激光测距传感器和与所述激光测距传感器同轴设置的平面相机；所述方法包括：建立该移动机器人的可移动底座的局部坐标系到该移动机器人的机械臂的末端的齐次转换矩阵；根据所述激光测距传感器得到当前其距离地面的距离和所述平面相机测得作业对象特征点在该移动机器人的局部坐标系x‑y平面的位置求解所述齐次转换矩阵；根据所述齐次转换矩阵和该移动机器人的当前关节角度生成该移动机器人的运动控制指令。本发明通过二维相机与激光测距实现对不确定坐标系的快速标定。
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公开(公告)号：CN118411539B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410399568.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 香港特别行政区政府机电工程署 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/28 , G06V10/46 , G06V10/56 , G06V10/77 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06T5/80 , G06T7/13 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种以轮廓空间特征分析的机场跑道灯识别与定位方法，包括以下步骤：预先获取多个目标跑道灯的图像样本，从图像样本提取轮廓创建离线的跑道灯轮廓模板，将各个跑道灯轮廓模板合并为模板库；在线获取目标跑道灯的实时图像；对实时图像进行预处理操作，生成对应的校正图像；对校正图像进行像素梯度及分布规律分析，生成二值化的几何特征图；将跑道灯轮廓模板与几何特征图进行相似性度量，根据度量结果识别实时图像中是否含有跑道灯，以及定位实时图像的像素位置和朝向。本发明通过将模板匹配过程从不稳定的RGB空间映射到稳定的轮廓空间中进行，有效保留了图像的稳定结构，有效抵抗环境光照变化、跑道灯外观污损等因素的干扰。
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公开(公告)号：CN118254174A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410399804.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 香港特别行政区政府机电工程署 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机械臂快速标定与移动控制方法，其适用于具有可移动底座的移动机器人，该移动机器人具有多组铰接关节的机械臂，所述机械臂的末端设有激光测距传感器和与所述激光测距传感器同轴设置的平面相机；所述方法包括：建立该移动机器人的可移动底座的局部坐标系到该移动机器人的机械臂的末端的齐次转换矩阵；根据所述激光测距传感器得到当前其距离地面的距离和所述平面相机测得作业对象特征点在该移动机器人的局部坐标系x‑y平面的位置求解所述齐次转换矩阵；根据所述齐次转换矩阵和该移动机器人的当前关节角度生成该移动机器人的运动控制指令。本发明通过二维相机与激光测距实现对不确定坐标系的快速标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118840388A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410798526.2
申请日：2024-06-20
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感的胶囊机器人三维运动估计方法，涉及机器人的运动估计技术领域，方法包括以下步骤：对胶囊机器人搭载的相机进行内参标定，并利用所述内参标定后相机采集多张肠胃道图像；提取所述多张肠胃道图像的描述符向量，并对不同尺度下的相邻帧的肠胃道图像的描述符向量进行特征匹配；根据所述特征匹配的结果得到胶囊机器人的位姿信息和肠胃道表面的稀疏点云；根据相邻帧的肠胃道图像的共视关系和所述肠胃道表面的稀疏点云构建胶囊机器人的多约束位姿图模型；根据所述多约束位姿图模型优化得到的所述胶囊机器人的位姿信息。
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公开(公告)号：CN118447092A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410617384.5
申请日：2024-05-17
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所 , 人工智能与数字经济广东省实验室(广州)
Abstract: 本发明公开了视觉感知的混叠边界模糊物体空间位姿估计系统，包括点云获取模块，通过相机执行拍照来获取场景二维图像和三维点云数据；实例分割模块，基于预先训练的深度神经网络模型利用自适应在线损失权重分配策略，实现二维图像数据的分割，获取目标掩膜区域；目标点云目标提取及降噪预处理模块，利用相机外参数对齐二维图像和三维点云数据，基于目标掩膜区域，提取三维点云目标；抓取执行模块，据目标物体的识别得分和姿态信息进行排序，选择识别得分高且姿态合适的目标物体作为最优抓取目标。本发明通过二维图像与三维点云相结合，结合深度神经网络模型法，对图像和点云数据的融合处理，实现对无序混叠边界模糊物体的精准识别和抓取位姿计算。
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公开(公告)号：CN117948984A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410345707.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开一种移动作业机器人在可变宽度通行域的路径规划方法，该方法包括以下步骤：获取实时感知地图和障碍物轮廓信息；根据障碍物轮廓信息在实时感知地图中形成局部的可通行域，可通行域合并到先验地图中；为不同宽度的可通行域引入不同的膨胀参数，根据膨胀后的可通行域为先验地图规划参考路径；根据障碍物轮廓信息和可通行域对参考路径进行约束处理，生成宽度受限通道的导航辅助点；根据导航辅助点依次对参考路径进行截取、重规划，以及连接平滑，动态调整参考路径。本发明通过对不同宽度区域进行识别分区处理，并为不同宽度的可通行域引入不同的膨胀参数，针对进入宽度有限区域提供了导航辅助点，保障机器人在窄区的通行安全性。
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公开(公告)号：CN118710609B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202410798518.8
申请日：2024-06-20
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所 , 中山大学附属第六医院
Abstract: 本发明公开一种基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法，包括：对胶囊内镜所采集的全部实时图像进行畸变校正，得到去畸变后的肠胃图像序列；对肠胃图像序列进行相邻图像帧之间的像素关联；根据像素关联的结果，建立相邻图像帧对应像素的射影变换方程，并提取相邻图像帧的相机运动位姿信息；根据三维位置信息计算得到稀疏点云信息；构建一个多视图约束的共视图，并对共视图进行优化，输出图像位姿序列估计结果；结合图像位姿序列估计结果，对病变图像位姿进行定位估计。本发明的有益效果是：在无需增添额外传感器、设备和机构的情况下，仅凭借胶囊内镜自身携带的相机便可实现空间位置信息获取，具有低成本、灵活便捷的特点。
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公开(公告)号：CN118840388B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202410798526.2
申请日：2024-06-20
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感的胶囊机器人三维运动估计方法，涉及机器人的运动估计技术领域，方法包括以下步骤：对胶囊机器人搭载的相机进行内参标定，并利用所述内参标定后相机采集多张肠胃道图像；提取所述多张肠胃道图像的描述符向量，并对不同尺度下的相邻帧的肠胃道图像的描述符向量进行特征匹配；根据所述特征匹配的结果得到胶囊机器人的位姿信息和肠胃道表面的稀疏点云；根据相邻帧的肠胃道图像的共视关系和所述肠胃道表面的稀疏点云构建胶囊机器人的多约束位姿图模型；根据所述多约束位姿图模型优化得到的所述胶囊机器人的位姿信息。
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