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公开(公告)号：CN118417251A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410400371.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 香港特别行政区政府机电工程署 , 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种机场助航灯自动维护系统，包括依次电性连接的软件平台、控制平台以及硬件支撑平台，软件平台通过控制平台操控硬件支撑平台对机场跑道灯的棱镜进行定位及自动清洁；软件平台包括系统监控模组、机器人软件系统以及跑道灯清洁模组；控制平台包括感知定位模组、移动平台模组、机器人控制系统以及清洁作业模组；硬件支撑平台包括机器人以及安装在机器人上的感知定位侦测设备、清洁动力系统、干冰清洁系统。通过采用上述设置，本发明的助航灯自动维护系统，在清洁与检测跑道灯期间无需人工参与，能够根据前记录，自动规划下次的清洁与检测路线，自动导航系统运行至跑道的工作位置，自动完成清洁工作，以提高清洁效率并降低人工成本。
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公开(公告)号：CN118411539A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410399568.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 香港特别行政区政府机电工程署 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/28 , G06V10/46 , G06V10/56 , G06V10/77 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06T5/80 , G06T7/13 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种以轮廓空间特征分析的机场跑道灯识别与定位方法，包括以下步骤：预先获取多个目标跑道灯的图像样本，从图像样本提取轮廓创建离线的跑道灯轮廓模板，将各个跑道灯轮廓模板合并为模板库；在线获取目标跑道灯的实时图像；对实时图像进行预处理操作，生成对应的校正图像；对校正图像进行像素梯度及分布规律分析，生成二值化的几何特征图；将跑道灯轮廓模板与几何特征图进行相似性度量，根据度量结果识别实时图像中是否含有跑道灯，以及定位实时图像的像素位置和朝向。本发明通过将模板匹配过程从不稳定的RGB空间映射到稳定的轮廓空间中进行，有效保留了图像的稳定结构，有效抵抗环境光照变化、跑道灯外观污损等因素的干扰。
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公开(公告)号：CN118254174B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202410399804.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 香港特别行政区政府机电工程署 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机械臂快速标定与移动控制方法，其适用于具有可移动底座的移动机器人，该移动机器人具有多组铰接关节的机械臂，所述机械臂的末端设有激光测距传感器和与所述激光测距传感器同轴设置的平面相机；所述方法包括：建立该移动机器人的可移动底座的局部坐标系到该移动机器人的机械臂的末端的齐次转换矩阵；根据所述激光测距传感器得到当前其距离地面的距离和所述平面相机测得作业对象特征点在该移动机器人的局部坐标系x‑y平面的位置求解所述齐次转换矩阵；根据所述齐次转换矩阵和该移动机器人的当前关节角度生成该移动机器人的运动控制指令。本发明通过二维相机与激光测距实现对不确定坐标系的快速标定。
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公开(公告)号：CN118411539B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410399568.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 香港特别行政区政府机电工程署 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/28 , G06V10/46 , G06V10/56 , G06V10/77 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06T5/80 , G06T7/13 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种以轮廓空间特征分析的机场跑道灯识别与定位方法，包括以下步骤：预先获取多个目标跑道灯的图像样本，从图像样本提取轮廓创建离线的跑道灯轮廓模板，将各个跑道灯轮廓模板合并为模板库；在线获取目标跑道灯的实时图像；对实时图像进行预处理操作，生成对应的校正图像；对校正图像进行像素梯度及分布规律分析，生成二值化的几何特征图；将跑道灯轮廓模板与几何特征图进行相似性度量，根据度量结果识别实时图像中是否含有跑道灯，以及定位实时图像的像素位置和朝向。本发明通过将模板匹配过程从不稳定的RGB空间映射到稳定的轮廓空间中进行，有效保留了图像的稳定结构，有效抵抗环境光照变化、跑道灯外观污损等因素的干扰。
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公开(公告)号：CN118254174A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410399804.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 香港特别行政区政府机电工程署 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机械臂快速标定与移动控制方法，其适用于具有可移动底座的移动机器人，该移动机器人具有多组铰接关节的机械臂，所述机械臂的末端设有激光测距传感器和与所述激光测距传感器同轴设置的平面相机；所述方法包括：建立该移动机器人的可移动底座的局部坐标系到该移动机器人的机械臂的末端的齐次转换矩阵；根据所述激光测距传感器得到当前其距离地面的距离和所述平面相机测得作业对象特征点在该移动机器人的局部坐标系x‑y平面的位置求解所述齐次转换矩阵；根据所述齐次转换矩阵和该移动机器人的当前关节角度生成该移动机器人的运动控制指令。本发明通过二维相机与激光测距实现对不确定坐标系的快速标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118295344B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202410350201.8
申请日：2024-03-26
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种柔性产线调度的循环时间全局最优化方法，所述方法包括：将装配线平衡II型优化问题转化为离散化的高维连续域优化问题；利用Hilbert空间填充曲线方法，将离散化的高维连续域优化问题简化为离散化的一维连续域优化问题；结合离散网格技术的多维约束特征因子全局搜索算法对所述一维连续域优化问题进行求解。本发明构建一种针对装配线平衡II型问题的优化方法，结合布尔网络理论、Hilbert空间填充曲线技术、连续域无模型优化方法、网格技术，使优化问题的求解更加简便，求解效率高，且能保证收敛至全局最优解，从而可以缩短加工周期，提高工作站利用率。
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公开(公告)号：CN118478254A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410540465.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开一种基于测量可达域的多视角测量路径规划与配准方法，通过以具有最大的测量可达域作为筛选条件，从离散点集合中依次筛选出合适的测量角度，并形成测量轨迹，本方法优化了检测器的扫描效率，并最小化测量角度的数量，显著减少获取完整点云数据所需的测量角度数量，有助于减轻由多块点云成对配准引起的累积误差。
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公开(公告)号：CN114418178A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111527110.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于时间和成本的装配线平衡方法及系统，其中，所述方法包括：设计生产线，确定各个生产任务的优先关系及各个生产任务的加工时间和加工成本的范围，并绘制加工时间‑加工成本的生产任务前序关系图；基于所述生产任务前序关系图建立生产线的平衡模型；设置所述生产线的优化目标函数为最小化加工空闲时间及最小化加工成本；基于天牛须算法利用所述优化目标函数对所述生产线的装配平衡进行最优计算，获得生产线装配平衡的最优解。在本发明实施例中，通过设置前序关系图，以体现更多任务信息点，并通过任务最大和最小时间和成本关系进行最优计算，可以有效的减少生产成本。
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公开(公告)号：CN115826537B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310043690.8
申请日：2023-01-29
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种多机器人产线柔性调度方法，包括以下步骤：S1，根据产线的作业工序要求，建立用于描述各个相邻子任务之间约束关系的矩阵A；S2，在矩阵A的基础上，建立用于描述各个子任务之间顺序约束关系的全局任务约束矩阵B，并采用双向搜索方法从全局任务约束矩阵B的所有元素中选取出源根节点集；S3，从当前的源根节点集中寻找最优子任务分配给作业单元，并更新全局任务约束矩阵B；S4，若无法从源根节点集中选出最优子任务，则新增作业单元重复步骤S3，直至所有子任务分配完成。本发明通过建立全局任务约束矩阵，以及利用双向搜索从所有子任务节点中筛选源根节点，能够对U型生产线的子任务进行分配。
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公开(公告)号：CN115826537A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310043690.8
申请日：2023-01-29
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种多机器人产线柔性调度方法，包括以下步骤：S1，根据产线的作业工序要求，建立用于描述各个相邻子任务之间约束关系的矩阵A；S2，在矩阵A的基础上，建立用于描述各个子任务之间顺序约束关系的全局任务约束矩阵B，并采用双向搜索方法从全局任务约束矩阵B的所有元素中选取出源根节点集；S3，从当前的源根节点集中寻找最优子任务分配给作业单元，并更新全局任务约束矩阵B；S4，若无法从源根节点集中选出最优子任务，则新增作业单元重复步骤S3，直至所有子任务分配完成。本发明通过建立全局任务约束矩阵，以及利用双向搜索从所有子任务节点中筛选源根节点，能够对U型生产线的子任务进行分配。
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