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公开(公告)号：CN113359783A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110589724.4
申请日：2021-05-28
申请人： 青岛海洋地质研究所
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及水下浮力控制技术领域，具体涉及一种欠驱动式深海潜器水下浮力变化量计算方法及控制方法。计算方法包括S1：计算海水温度变化对深海潜器浮力变化量ΔBt的影响。S2：计算海水盐度变化对深海潜器浮力变化量ΔBS的影响。S3：计算海水压力变化对深海潜器浮力变化量ΔBP的影响。S4：综合海水温度、盐度、压力的变化对深海潜器浮力变化量ΔB的影响。本发明通过计算深海潜器在未知海域剖面运动过程中的浮力变化量以及通过控制外油囊体积，实现了深海潜器的水下浮力精确计算及深海潜器航行过程中精确控制，保证了深海潜器入水准备工作的可靠性，确保深海潜器在剖面运动过程中能够抵消浮力变化量，提高了深海潜器剖面运动的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN112389612A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011305128.0
申请日：2020-11-20
申请人： 青岛海洋地质研究所
摘要： 本发明公开一种深海拖体应急避障机构及其控制方法，所述应急避障机构包括减速变向机构和急停机构，利用电机带动侧翼旋转并配合推进器实现减速变向机构的减速功能和变向功能，急停机构通过释放阻力伞，并利用阻力伞的流体阻力实现急停机构的急停功能，克服传统的通过收放拖缆和调节船速进行避障的方法的滞后性以及操作繁琐、效率低下等缺点，保证拖体在遇到海山等突变海底地形时可智能、自主、连续的完成应急避障，提高拖体在应急避障时的响应速度和避障效率，且该应急避障机构控制流程为闭环控制，可通过应急避障机构进行实时、连续避障，不仅减少工作量和工作成本，而且提高作业效率，降低设备受损的几率。
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公开(公告)号：CN111907647A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010325874.X
申请日：2020-04-23
申请人： 青岛海洋地质研究所
摘要： 本申请涉及海洋观测领域，公开一种用于深远海地磁日变观测的无人船，包括船体，设有动力装置；导航设备，设置于船体，被配置为采集并传输船体的当前位置及当前航行数据；控制设备组件，设置于船体，传输端与导航设备的输出端连接，并将船体的当前位置与预设位置进行比对；当当前位置偏离预设位置时，控制设备组件基于当前航行数据控制动力装置启动并驱动船体航行至预设位置。通过导航设备获取当前位置及当前航行数据，控制设备组件基于当前位置判断，并基于当前航行数据控制动力装置驱动无人船航行至预设位置，保证无人船处于预设位置进行观测，克服漂移出观测范围不能回归的难题，实现深远海水域的地磁日变观测。
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公开(公告)号：CN110596759A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910940092.4
申请日：2019-09-30
申请人： 青岛海洋地质研究所
IPC分类号： G01V1/38
摘要： 本发明公开了一种基于海洋移动搭载平台的高分辨三维浅地层剖面系统，包括海洋移动搭载平台和设置于其两侧的数据采集部分，所述数据采集部分包括多个并行排列的导流连接支架，每个导流连接支架上安装有多个光纤水听器；所述海洋移动搭载平台内部设有系统姿态仪、中心控制器、数据存储器、电源、震源信号激发装置和为海洋移动搭载平台提供前进动力的动力装置，本发明所公开的系统将动力装置和数据采集部分合成为一体，整体重量小，吃水面积大并且吃水深度小，能够灵活地在浅滩区域航向，解决了浅海以及潮间带海洋地球物理勘探的难题；利用多个光纤水听器组成的三维立体网格丰富了采集的三维数据体，达到宽方位，高精度，高分辨的数据采集质量。
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公开(公告)号：CN112487604B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011162410.8
申请日：2020-10-27
申请人： 青岛海洋地质研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G01V7/02 , G01V7/00 , G06F111/10 , G06F119/12 , G06F119/14
摘要： 本发明公开一种海洋重力仪输出数据长时间非线性漂移补偿方法，以船载重力仪海洋重力测量作业的重力数据为基础，依据测量重力数据的经纬度信息计算测量区域的卫星重力数据，分析海洋实测重力数据的频谱特征以及测量区域卫星重力数据的频谱特性，以卫星重力数据所处频率特征为基础建立低通滤波器，对采集的海洋实测重力数据进行滤波得到与卫星重力数据具有相同频谱特性的海洋重力数据，最终得到海洋船载重力仪实测重力数据的非线性漂移重力数据源；然后基于实测重力数据的非线性漂移重力数据源，建立基于时间变量的非线性目标方程，采用非线性高斯牛顿法进行求解，得到最终非线性补偿系数，并对船载重力仪数据进行补偿，有效提高采集重力数据的精度。
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公开(公告)号：CN112415634B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011161400.2
申请日：2020-10-27
申请人： 青岛海洋地质研究所
IPC分类号： G01V13/00
摘要： 本发明公开一种基于卫星重力异常信息的动态相对重力仪零位漂移补偿方法，包括：(1)按照作业规程基于动态相对重力仪进行测量作业并处理数据，得到测线上的重力异常信息(2)分析得到单条测线上动态相对重力仪输出重力异常的平均值(3)利用卫星重力信息通过插值的方法得到测线不同位置上卫星重力输出的重力异常信息并求其平均值(4)利用卫星重力输出的重力异常信息对近地表相对重力仪输出的重力异常信息进行校准，即得本方案针对动态相对重力敏感器的零位存在非线性漂移的问题，利用测线上卫星重力异常信息对动态相对重力仪的零位进行校准，减小系统差，并有效提高动态重力测量精度。
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公开(公告)号：CN112389612B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011305128.0
申请日：2020-11-20
申请人： 青岛海洋地质研究所
摘要： 本发明公开一种深海拖体应急避障机构及其控制方法，所述应急避障机构包括减速变向机构和急停机构，利用电机带动侧翼旋转并配合推进器实现减速变向机构的减速功能和变向功能，急停机构通过释放阻力伞，并利用阻力伞的流体阻力实现急停机构的急停功能，克服传统的通过收放拖缆和调节船速进行避障的方法的滞后性以及操作繁琐、效率低下等缺点，保证拖体在遇到海山等突变海底地形时可智能、自主、连续的完成应急避障，提高拖体在应急避障时的响应速度和避障效率，且该应急避障机构控制流程为闭环控制，可通过应急避障机构进行实时、连续避障，不仅减少工作量和工作成本，而且提高作业效率，降低设备受损的几率。
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公开(公告)号：CN111913233B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010583225.X
申请日：2020-06-24
申请人： 青岛海洋地质研究所
摘要： 本发明涉及深海沉积物探测与采样领域，特别是一种适用于陆坡区的自调节液压静力贯入装置及方法。包括上部可调节贯入平台和下部可调节支撑平台，上部可调节贯入平台与下部可调节支撑平台的上表面固定连接，上部可调节贯入平台包括机架、控制舱、贯入机构、液压站、配重和千斤顶Ⅰ，控制舱、贯入机构、液压站、配重和千斤顶Ⅰ均设置在机架上，钢结构框架的底部安装有四个千斤顶Ⅰ，千斤顶Ⅰ固定在下部可调节支撑平台上。其结构简单，使用方便，成本低，可在最大程度上保证装置整体重心始终不便或尽可能微小变化，避免由于贯入过程中由于重心下移或受力不均导致的装置单边下陷或整体倾覆。
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公开(公告)号：CN112389615A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011305012.7
申请日：2020-11-20
申请人： 青岛海洋地质研究所
IPC分类号： B63G8/14
摘要： 本发明涉及水下装备技术领域，特别是一种深海拖体及深海拖体姿态调节方法。包括拖体框架、姿态调节系统、深度控制系统、拖体控制系统和两侧翼，其中，所述姿态调节系统、深度控制系统和拖体控制系统分别通过子系统支撑架固定在拖体框架上，两侧翼对称设置在拖体框架内，姿态调节系统和深度控制系统位于侧翼的下方，两侧翼的底部表面分别与姿态调节系统连接，两姿态调节系统之间呈对称设置。可以通过调节侧翼俯仰和横滚两个姿态保证深海拖体在拖曳过程中的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN111907641A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010117357.3
申请日：2020-02-25
申请人： 青岛海洋地质研究所
摘要： 本申请涉及多体船技术领域，公开一种用于控制多体船油箱的方法，多体船的多个油箱相互连通，上述方法包括：获得各油箱的油量；其中两个油箱的油量差大于预设阈值时，将油量较多的油箱中的油向油量较少的油箱输送。通过获取油箱的油量，进而求得各油箱的油量两两相减的油量差，然后判断此油量差是否会对多体船的重心产生较大影响，如果会那么将油量较多的油箱中的油向油量较少的油箱输送，使各个油箱中的油量保持均衡，即重量保持均衡，这样使多体船的重心更加稳定。本申请还公开了一种用于控制多体船油箱的装置、多体船。
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