公开(公告)号：CN117471439A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311263500.X

申请日：2023-09-27

Applicant: 长江三峡通航管理局 ,  南京理工大学

Inventor： 胡航 ,  任明武 ,  陈坤 ,  洪天辰 ,  杨全林 ,  陈鹏 ,  王晓东 ,  秦一帆 ,  黎攀 ,  何军 ,  李小鹏 ,  张钢

IPC: G01S7/497

Abstract: 船闸禁停区域无重叠视野激光雷达的外参标定方法，包括以下步骤：步骤S1：使用基准雷达采集船闸闸室禁停区域的环境数据；步骤S2：对步骤S1采集的环境数据使用SLAM算法建图，得到点云地图；步骤S3：基于平面匹配方法将步骤S2获得的点云地图坐标系转换到船闸绝对坐标系；步骤S4：将激光雷达标定到点云地图，使用NDT算法进行匹配标定，计算出激光雷达外参数。该方法能够实现在船闸闸室环境下，单个或多个无重叠视野的激光雷达自标定；无需多传感器联合标定，具有节约资源成本且高效高精度的优点。

公开(公告)号：CN117611865A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311300550.0

申请日：2023-10-10

Applicant: 长江三峡通航管理局 ,  南京理工大学

Inventor： 陈坤 ,  任明武 ,  胡航 ,  郑文浩 ,  高术 ,  任德鑫 ,  秦一帆 ,  侯博 ,  杨全林 ,  谢城 ,  黎攀 ,  董雷

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T3/06 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开一种基于激光点云正投影的船闸禁停区船舶目标检测方法，它包括以下步骤：步骤S1:通过船闸背景分割算法得到船闸禁停区域点云；步骤S2:通过船闸点云降采样算法减少点云数量并获得更加均匀的船舶点云；步骤S3:通过人工设计的特征将点云数据转为鸟瞰图；步骤S4:将鸟瞰图作为YOLO的输入，输出船舶数量以及船舶包围框；本发明解决了传统船舶目标检测检测速度慢、检测精度低、易受环境因素干扰等问题，采用激光雷达获取船闸禁停区船舶点云数据，并进行点云预处理，再将三维点云转为二维鸟瞰图，输入目标检测网络，具有检测速度快、检测精度高、易于操作等优点。

公开(公告)号：CN117593559A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311300515.9

申请日：2023-10-10

Applicant: 长江三峡通航管理局

Inventor： 陈坤 ,  任明武 ,  黎攀 ,  张雯馨 ,  何军 ,  杨严平 ,  胡航 ,  郑文浩 ,  陈鹏 ,  郑经一 ,  杨伟君 ,  高术

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/30 ,  G06V10/44 ,  G06V10/36 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06T7/13 ,  G06T5/70 ,  G06T5/20

Abstract: 本发明公开一种基于对称性分析的船闸禁停区船舶目标检测方法，它包括以下步骤：S1：通过船舶前景分割算法将船舶从二维鸟瞰图分割出来；S2：将船舶前景图像进行闭运算和高斯滤波，使得边缘平滑并去除噪点；S3：利用船舶轮廓算法计算平滑后图像的轮廓图像；S4：将轮廓图像进行水平投影，并依据水平投影进行图像转正；S5：将转正后的图像继续进行水平投影并计算距离图像；S6：根据距离图像基于分治法进行对称中心的检测；本发明创造性地将激光雷达应用于船舶目标检测，不需要进行模型的预训练，比深度学习的方法速度更快，鲁棒性更强，其去除了光照条件的限制，提高船舶检测的准确性和速度。