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公开(公告)号：CN118397854A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410522965.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 长安大学 , 中移(上海)信息通信科技有限公司
Abstract: 本发明属于智能交通技术领域，涉及一种无信号交叉口场景下智能网联汽车协同控制方法及装置，该方法包括使用GA‑MADDPG算法训练的无信号交叉口车辆协同控制网络模型，将控制区域内的智能体i的状态信息输入至所述无信号交叉口车辆协同控制网络模型，所述无信号交叉口车辆协同控制网络模型输出为各个智能体i的最优调度方案#imgabs0#将所述最优调度方案tt输入到安全检验模块，若存在安全风险，则对At进行修正，否则输出最终调度方案#imgabs1#将所述最终调度方案#imgabs2#传输给各个智能体i并执行，有效解决现有机器学习方法无法高效、稳定地实现复杂无信号交叉口场景下车辆协同控制的技术问题。
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公开(公告)号：CN114542125B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210312932.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种公路软岩隧道局部换拱装置，属于隧道换拱技术领域。公路软岩隧道局部换拱装置的支撑装置设置在更换装置的两侧，支撑装置的上支架一的两侧与下支架一的两侧滑动连接，上支架一的上横梁一上设置有竖支撑，竖支撑的两侧设置有斜支撑。更换装置的上支架二上设置有升降臂，升降臂上设置有卡设钢拱架的卡槽，上支架二上的上横梁二上设置有升降平台，上横梁二上设置有带动升降平台沿着上横梁二滑动的动力元件。本发明还公开了一种公路软岩隧道局部换拱装置的换拱方法。本发明采用上述公路软岩隧道局部换拱装置及换拱方法，能够解决现有的软岩隧道换拱操作劳动强度大、效率低，安全性差的问题。
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公开(公告)号：CN118366120A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410436499.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 长安大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/09 , G06V10/94 , H04W4/46 , G06N3/048
Abstract: 本发明提供了一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法及装置，该方法包括：获取自车和协同车辆各自的点云数据；根据自车和协同车辆点云数据提取自车和协同车辆的感知特征；对自车和协同车辆感知特征分别计算注意力权重，得到加权自车和协同车辆的感知特征；将加权协同车辆的感知特征与加权自车的感知特征进行融合，得到融合特征；根据融合特征最终感知输出自车周围车辆的位置，大小及类别。以解消除自动驾驶过程因信号延迟或信号丢失，导致周围目标检测不准确的技术问题，以及如何避免预测结果级联误差，提高确估计精准度。
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公开(公告)号：CN108382731A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810231249.1
申请日：2018-03-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种减震自平衡防倾洒运输装置，包括外壳、减震弹簧、盖板、防倾洒装置，还包括了配合使用的防倾洒汤盒。防倾洒装置包括了晃动支撑滚子和缓冲弹簧。当整个装置遇到震动或者突然减速时，内底通过晃动支撑滚子在减震座内表面滑动，缓冲弹簧、减震弹簧拉伸或者压缩，降低冲击程度，并且减少相应位置和方向上传递到减震座上的震动，另外盖板可以使减震座底部减震弹簧只产生伸缩，不产生弯扭，防倾洒汤盒可以进一步减少液体或粉状物料的溢洒。本发明的减震自平衡防倾洒运输装置解决了现有技术中防倾洒主要以人工运送时对运送载具惯性的控制并且使用较低运送速度而达成的问题，提升了液体或粉状物料运送的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN102408733B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201110294479.0
申请日：2011-09-30
Applicant: 长安大学
CPC classification number: Y02A30/333
Abstract: 一种温拌沥青降粘剂，它由丙烯酸十八酯-苯乙烯-马来酸酐共聚物与沸石粉按质量比为1∶0.5～3混合制成。本发明的温拌沥青降粘剂能够降低沥青的高温粘度，提高沥青的软化点，减少沥青混合料的老化，有效改善沥青混合料的低温开裂及长期疲劳性能，且能够节约沥青加热拌和时的能源和减少有害气体的排放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101736680A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010107311.X
申请日：2010-02-08
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/01
Abstract: 一种连续式多功能车辙试验仪，在恒温箱内底部设左支撑座、右支撑座、电动机，左支撑座上设支架千斤顶，支架千斤顶的端和右支撑座上设支架，恒温箱外侧壁上设温控仪和显示终端，恒温箱内设通过导线与温控仪相连的电加热器，支架中部设辊棒、左链轮和通过皮带传动机构与电动机相联的右链轮，左链轮和右链轮外设链条，链条上表面设上链板、下表面设支撑在辊棒上的下链板，上链板上设试件固定卡和车辙试验板，车辙试验板上表面设2个或3个分别安装在轮架上的试验轮，试验轮的轮轴上设验轮电动机，轮架与支架上设试验轮千斤顶和位移传感器，支架上设通过导线与位移传感器、温控仪、试验轮电动机、链轮电动机、显示终端相连的可编程控制器。
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公开(公告)号：CN119205903A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410975727.5
申请日：2024-07-19
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于点云描述符提取的车辆位置识别方法及系统，通过对获取的车辆激光点云数据进行去噪处理；采用点云描述符预训练模型对去噪处理后的激光点云数据进行点云全局描述符提取，根据获取的点云全局描述符获取车辆位置，本发明同时使用点云深度图与点云鸟瞰图作为输入，避免使用数据量庞大的原始点云数据的同时极大程度的保留了点云的几何信息，引入注意力机制同时提取数据的空间和时间维度特征，构建了具有旋转不变性的全局描述符。与传统描述符构建方法相比，本发明构建的描述符更加鲁棒，位置重识别效果好，在反向重访或带有一定旋转角度的重访情况下，能够以很好的进行位置重识别。
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公开(公告)号：CN118212779A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410429603.7
申请日：2024-04-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及自动驾驶测试技术领域，具体涉及一种基于数字孪生虚实结合的混合交通流测试方法及系统，包括：采集现实试验场场地数据，实现数字孪生虚拟场景的构建，设置真实环境与虚拟环境的交互，实现虚实结合的系统设置；根据系统设置数据集生成不同风格的虚拟人驾车辆，同时真实驾驶员通过驾驶模拟器采集的数据生成不同风格的真实人驾车辆，部分虚拟人驾车辆和部分真实人驾车辆共同组成具有不同驾驶风格的人类驾驶车辆，获取不同人类驾驶车辆的状态和位置信息；根据人类驾驶车辆的状态和位置信息为智能网联汽车设置全套的感知、定位、规划、控制以及V2X通信方法，实现智能网联汽车在系统中的自动驾驶。本发在测试过程中实时交互，生成连续可制定、贴合实际使用的行驶场景，可进行虚实结合的仿真测试，真实性更高。
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公开(公告)号：CN108382731B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201810231249.1
申请日：2018-03-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种减震自平衡防倾洒运输装置，包括外壳、减震弹簧、盖板、防倾洒装置，还包括了配合使用的防倾洒汤盒。防倾洒装置包括了晃动支撑滚子和缓冲弹簧。当整个装置遇到震动或者突然减速时，内底通过晃动支撑滚子在减震座内表面滑动，缓冲弹簧、减震弹簧拉伸或者压缩，降低冲击程度，并且减少相应位置和方向上传递到减震座上的震动，另外盖板可以使减震座底部减震弹簧只产生伸缩，不产生弯扭，防倾洒汤盒可以进一步减少液体或粉状物料的溢洒。本发明的减震自平衡防倾洒运输装置解决了现有技术中防倾洒主要以人工运送时对运送载具惯性的控制并且使用较低运送速度而达成的问题，提升了液体或粉状物料运送的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN102408733A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110294479.0
申请日：2011-09-30
Applicant: 长安大学
CPC classification number: Y02A30/333
Abstract: 一种温拌沥青降粘剂，它由丙烯酸十八酯-苯乙烯-马来酸酐共聚物与沸石粉按质量比为1∶0.5～3混合制成。本发明的温拌沥青降粘剂能够降低沥青的高温粘度，提高沥青的软化点，减少沥青混合料的老化，有效改善沥青混合料的低温开裂及长期疲劳性能，且能够节约沥青加热拌和时的能源和减少有害气体的排放。
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