公开(公告)号：CN117008621A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311084199.6

申请日：2023-08-25

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  闫燕兵 ,  赵祥模 ,  吴霞 ,  徐志刚 ,  刘占文 ,  尚旭明 ,  张立成 ,  王润民 ,  龚思远 ,  王武祺 ,  方煜坤 ,  夏森 ,  陈仕祥 ,  延昌磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的车辆队列控制方法及系统，根据车辆的动力学模型构建车辆队列运行的运动仿真模型；基于车辆队列运行的运动仿真模型和车辆运行状态，使用恒定时间间距策略，获取车辆队列控制的状态空间和动作空间；基于车辆队列控制的状态空间和动作空间建立DDPG网络，并利用奖励函数机制对DDPG网络进行训练，直至训练过程中每个回合获得的总奖励不再增加时停止训练，得到训练好的控制策略网络，利用训练好的控制策略网络进行队列控制；本发明考虑多种因素实现队列的控制，并且该队列控制方法的控制策略训练完成后，不需要在执行过程中进行复杂计算，控制效率非常高，并且可以当前场景的不同状况下保持控制效果，不需要更换参数。

公开(公告)号：CN119205903A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202410975727.5

申请日：2024-07-19

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  杨龙 ,  吴霞 ,  王武祺 ,  延昌磊 ,  陈力莎 ,  孙佳祺 ,  安然 ,  刘勇 ,  陈仕祥 ,  闫燕兵 ,  夏森 ,  方煜坤

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于点云描述符提取的车辆位置识别方法及系统，通过对获取的车辆激光点云数据进行去噪处理；采用点云描述符预训练模型对去噪处理后的激光点云数据进行点云全局描述符提取，根据获取的点云全局描述符获取车辆位置，本发明同时使用点云深度图与点云鸟瞰图作为输入，避免使用数据量庞大的原始点云数据的同时极大程度的保留了点云的几何信息，引入注意力机制同时提取数据的空间和时间维度特征，构建了具有旋转不变性的全局描述符。与传统描述符构建方法相比，本发明构建的描述符更加鲁棒，位置重识别效果好，在反向重访或带有一定旋转角度的重访情况下，能够以很好的进行位置重识别。

公开(公告)号：CN118212779A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410429603.7

申请日：2024-04-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  吴霞 ,  赵祥模 ,  刘勇 ,  夏森 ,  王武祺 ,  方煜坤 ,  闫燕兵 ,  陈仕祥 ,  安然 ,  邢晟盛

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/065

Abstract: 本发明涉及自动驾驶测试技术领域，具体涉及一种基于数字孪生虚实结合的混合交通流测试方法及系统，包括：采集现实试验场场地数据，实现数字孪生虚拟场景的构建，设置真实环境与虚拟环境的交互，实现虚实结合的系统设置；根据系统设置数据集生成不同风格的虚拟人驾车辆，同时真实驾驶员通过驾驶模拟器采集的数据生成不同风格的真实人驾车辆，部分虚拟人驾车辆和部分真实人驾车辆共同组成具有不同驾驶风格的人类驾驶车辆，获取不同人类驾驶车辆的状态和位置信息；根据人类驾驶车辆的状态和位置信息为智能网联汽车设置全套的感知、定位、规划、控制以及V2X通信方法，实现智能网联汽车在系统中的自动驾驶。本发在测试过程中实时交互，生成连续可制定、贴合实际使用的行驶场景，可进行虚实结合的仿真测试，真实性更高。