公开(公告)号：CN118928420A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411167088.6

申请日：2024-08-23

申请人： 长安大学

发明人： 罗旭成 ,  谢越 ,  吕舒杰 ,  赵姚博颜 ,  胡馨洁 ,  李锐敏 ,  张方致 ,  任全

IPC分类号： B60W40/06 ,  B60W40/068 ,  B60W30/18

摘要： 本发明涉及智能汽车技术领域，公开了一种车辆在石子路面的通行方法、系统、设备及介质。该方法包括：在车辆进入石子路面时，测量其构造深度，根据构造深度确定在非雨雪天气和雨雪天气时石子路面的摩擦系数；根据重力加速度与摩擦系数确定车辆最大行驶速度，使车辆以不超过最大行驶速度的速度在石子路面上行驶；在行驶时检测石子路面上是否存在凹坑和/或凸起，通过凹坑的宽度与车辆的宽度之间的关系，及凹坑的深度与车辆底盘的高度之间的关系，确定车辆是选择避让凹坑行驶，或选择通过凹坑行驶；和/或通过凸起的高度和坡度与车辆底盘的高度之间的关系，确定车辆是选择避让凸起行驶，或选择通过凸起行驶，从而确保智能车辆安全通过石子路面。