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公开(公告)号：CN109760022A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910148759.7
申请日：2019-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种作业姿态灵巧调整机构，将竖向电机和斜向电机连接在一起的连接支架具有折弯结构，斜向电机轴线和作业执行单元轴线为45度，在斜向电机调整范围内能够使作业工具以两条轴线交点为圆心的上半圆内在竖直及水平状态之间进行作业姿态的调整，再配合竖向电机轴线过该交点，可实现作业姿态以该交点为圆心的上半个完整球面全域范围内可达，作业工具的加工点与末端两组转动关节轴线交点重合，该机构可以使在转动末端两个转动关节调整作业姿态的过程中，作业工具的加工点位置始终保持不变，且与两个转动关节轴线的交点保持重合，不仅使作业姿态调整过程具有最大的灵活性，而且使机器人具备了优良的灵巧作业性能和作业任务可执行能力的条件。
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公开(公告)号：CN109719346A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910148790.0
申请日：2019-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性作业的夹持机构及作业工装，弹性安装套上端有一个固定锁环，其可以与机构的连接板固定，且弹性安装套中空，有利于布线；弹性安装套的下端使用紧固卡片及锁紧扣可以将电动主轴夹紧固定使二者的相对位置保持不变。弹性安装套上有弹性槽可以增加弹性，使作业工具在作业时，可以让电动主轴产生一定程度的避障作用保护电动主轴及夹持机构。可以根据作业对象以及作业工况要求计算设置适宜的螺距及槽深，不同的螺距及槽深，可以使其产生不同的弹性。通过计算设置不同的螺距及槽深使其产生不同的弹性这个特点可得，这种柔性作业夹持机构成本低廉，安装使用便捷，夹持可靠。电动主轴下可以装不同的作业工具，以实现不同的功用。
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公开(公告)号：CN111738985A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010474943.3
申请日：2020-05-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种焊缝轮廓视觉检测方法及系统，包括，首先获取焊缝截面轮廓数据；判定该截面不存在焊缝，若存在焊缝，采用一水平直线l将焊缝轮廓区域分割为特征点区域和两个焊趾点区域；计算特征点区域的特征点坐标，根据计算出的焊缝特征点位置，可以得到焊缝特征点相对于扫描设备中心的距离，该距离为扫描设备下一次移动的距离；采用最远距离法确定两个焊趾点区域中的两个焊趾点，根据焊趾点位置可得到焊缝的轮廓高度；重复上述过程，直至完成整个焊缝的跟踪扫描，得到整个焊缝轮廓及焊缝轮廓高度。本发明检测方法可精确的识别出焊缝的特征，准确识别率高，可识别的焊缝宽度可达到50mm，生成的焊缝轮廓三维图形可以真实的反映出焊缝的形貌。
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公开(公告)号：CN109719346B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910148790.0
申请日：2019-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性作业的夹持机构及作业工装，弹性安装套上端有一个固定锁环，其可以与机构的连接板固定，且弹性安装套中空，有利于布线；弹性安装套的下端使用紧固卡片及锁紧扣可以将电动主轴夹紧固定使二者的相对位置保持不变。弹性安装套上有弹性槽可以增加弹性，使作业工具在作业时，可以让电动主轴产生一定程度的避障作用保护电动主轴及夹持机构。可以根据作业对象以及作业工况要求计算设置适宜的螺距及槽深，不同的螺距及槽深，可以使其产生不同的弹性。通过计算设置不同的螺距及槽深使其产生不同的弹性这个特点可得，这种柔性作业夹持机构成本低廉，安装使用便捷，夹持可靠。电动主轴下可以装不同的作业工具，以实现不同的功用。
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公开(公告)号：CN109760022B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910148759.7
申请日：2019-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种作业姿态灵巧调整机构，将竖向电机和斜向电机连接在一起的连接支架具有折弯结构，斜向电机轴线和作业执行单元轴线为45度，在斜向电机调整范围内能够使作业工具以两条轴线交点为圆心的上半圆内在竖直及水平状态之间进行作业姿态的调整，再配合竖向电机轴线过该交点，可实现作业姿态以该交点为圆心的上半个完整球面全域范围内可达，作业工具的加工点与末端两组转动关节轴线交点重合，该机构可以使在转动末端两个转动关节调整作业姿态的过程中，作业工具的加工点位置始终保持不变，且与两个转动关节轴线的交点保持重合，不仅使作业姿态调整过程具有最大的灵活性，而且使机器人具备了优良的灵巧作业性能和作业任务可执行能力的条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111738985B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010474943.3
申请日：2020-05-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种焊缝轮廓视觉检测方法及系统，包括，首先获取焊缝截面轮廓数据；判定该截面不存在焊缝，若存在焊缝，采用一水平直线l将焊缝轮廓区域分割为特征点区域和两个焊趾点区域；计算特征点区域的特征点坐标，根据计算出的焊缝特征点位置，可以得到焊缝特征点相对于扫描设备中心的距离，该距离为扫描设备下一次移动的距离；采用最远距离法确定两个焊趾点区域中的两个焊趾点，根据焊趾点位置可得到焊缝的轮廓高度；重复上述过程，直至完成整个焊缝的跟踪扫描，得到整个焊缝轮廓及焊缝轮廓高度。本发明检测方法可精确的识别出焊缝的特征，准确识别率高，可识别的焊缝宽度可达到50mm，生成的焊缝轮廓三维图形可以真实的反映出焊缝的形貌。
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公开(公告)号：CN209162609U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201822007206.3
申请日：2018-11-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种修复水泥混凝土路面的养护车，包括了搅拌装置，空压机和保压水箱，搅拌装置的动力源为柴油机，柴油机通过皮带带动空压机；柴油机的输出转矩经过离合器、变速箱传递到搅拌桶；车体上安装有控制台，控制台的控制线与柴油机、离合器、变速箱相连，控制台上有三个控制手柄，分别具有开关、离合和调速的功能；保压水箱能够为搅拌装置提供所需要的水源，解决了因维修地点远离水源地而用水不便的问题；保压水箱出口处的管道能够实现自我清洁，当养护工作结束后，使用清污管喷射高压水流清洗搅拌桶、喷射器及喷注管；车体具有行走功能，机械化程度高，减少了人力投入，养护范围更广。
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公开(公告)号：CN210868658U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201921883031.0
申请日：2019-11-04
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型属于农业机械设备领域，尤其是一种农业机械设备用监控机构，针对现有农业机械设备上不具备监控功能，不能对设备周围的状况进行监视的问题，现提出如下方案，其包括撒药机，所述撒药机的一侧固定安装有固定座，固定座的两侧均开设有转动槽，两个转动槽内均转动安装有转动块，两个转动块相互远离的一侧均固定安装有连接板，两个连接板的一侧固定安装有同一个转动柱，所述转动柱的顶端开设有固定槽，固定槽的两侧内壁均为开口，固定槽内转动安装有监控探头。本实用新型结构合理，操作方便，该农业机械设备上具备监控功能，能对设备周围的状况进行监视，且监控探头的监控位置可以多角度调节。
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公开(公告)号：CN210810403U
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201921927016.1
申请日：2019-11-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种衣架，属于晾衣装置，包括挂钩、卡扣、连接部、架体、侧翼、搭杆组成，所述挂钩安装在连接部上，用连接衣架与晾衣杆；所述卡扣安装在挂钩上，用于在挂钩上形成一个闭环，防止挂钩从晾衣杆脱落；所述连接部内部设有T型槽，用于连接挂钩与架体；所述架体顶部设有T型杆，与连接部相配合，安装在连接部上，用于承载衣物；所述侧翼安装在架体两侧，用于增加架体长度；所述搭杆安装在架体上，用于将架体支开。本实用新型在挂钩上设置有卡扣，将卡扣闭合，即可避免挂在晾衣杆上的衣架掉落，衣架上的两翼打开可以晾晒更大的衣物，可通过搭杆使衣架产生更多的晾衣位，也可用于加快晾衣进程。本实用新型功能丰富，使用方便。
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公开(公告)号：CN210936052U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921883825.7
申请日：2019-11-04
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型属于防尘机构领域，尤其是一种机械设备防尘机构，针对现有的机械设备都是设置防尘板进行防尘的，但是防尘板在使用较长时间后，防尘板上的防尘孔内会堆积灰尘，降低了防尘的效果问题，现提出如下方案，其包括机械设备主体，所述机械设备主体的一侧开设有两个通孔，通孔内固定连接有防尘板，机械设备主体的顶部内壁和底部内壁上焊接有同一个立杆，立杆的外侧滑动套设有两个滑板，滑板的一侧焊接有横板，滑板的另一侧固定连接有多个刷毛，两个横板相互靠近的一侧均焊接有三角板，机械设备主体的一侧开设有侧槽。本实用新型实用性好，能够对防尘板进行擦拭，防止防尘板堵塞，提高防尘的效果。
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