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公开(公告)号：CN105128976B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510430618.6
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法，该装置包括由内侧腿和外侧腿组成的腿部，内侧腿与外侧腿通过曲轴连接；内侧腿可转动的设置在内横轴上，两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；升降髋关节固定在上体平台左侧或右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；本装置的功耗低、结构简单、稳定性强，同时，通过简单的控制实现了灵活转弯。
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公开(公告)号：CN105835982A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610219590.6
申请日：2016-04-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种2D四足机器人的转弯结构及其控制方法，该装置包括一个滚珠丝杆，“人”字形结构的拉丝，该丝杆固定在机器人上部平台上，拉丝固定在两腿之间，通过驱动电机来拉动。以及驱动丝杆转动的驱动电机，电机配有编码器用来检测电机转速。通过拉丝拉动来限制两腿之间的距离，改变步长大小，通过一定的时间积累就可以到达转弯的效果。该装置是一种结构简洁，设计精巧的转弯装置，可以用较少的机械部件结构实现转弯动作，并且有效地解决了2D机器人转弯以及转弯不稳定的状况。
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公开(公告)号：CN103049241B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310028325.6
申请日：2013-01-24
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及计算机高性能计算领域，提供一种提高CPU+GPU异构装置计算精度的方法，使大规模多精度运算在基于CPU+GPU的异构装置上获得加速。本发明的技术方案是：先利用CPU将所有乘数与被乘数传入GPU中；接着GPU每个线程块独立并行处理一对多精度乘法，同时每对乘法在各线程块内并行执行运算和并行进位；最后将结果整理后传回CPU内存，得出计算结果。本发明实现了大量计算任务的GPU并行处理，大幅提高了计算性能。
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公开(公告)号：CN104579629A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510038029.3
申请日：2015-01-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于二氧化钛忆阻的混沌振荡电路，包括RC串并联选频网络电路、深度负反馈电路和运算放大器，所述RC串并联选频网络电路包括忆阻器、第一电阻、第二电阻、第一电容和第二电容，其中第二电阻与第二电容串联后并联于运算放大器输出端与同相输入端，忆阻器与第一电容并联后接入运算放大器的同相输入端与地之间；所述深度负反馈电路包括第三电阻和第四电阻，第四电阻并联于运算放大器的输出端与反相输入端，运算放大器的反相输入端通过第三电阻连接地。本发明结构简单，而且通过调节第三电阻或第四电阻阻值，就能使该混沌电路产生具有不同奇怪吸引子的混沌信号或者周期信号，因此该电路在混沌信号产生以及保密通信中都有很好应用前景。
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公开(公告)号：CN108090308B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810047874.0
申请日：2018-01-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F30/367 , G06F111/10
Abstract: 本发明请求保护一种基于HP忆阻器与电容器(MC)基本单元混沌电路，其中包括HP忆阻器与电容器分别串联和并联的两种基本单元电路，首先证明了该两种电路为等效电路；然后以其中一种电路(MC并联电路)为研究对象，给电路输出叠加的周期激励信号，电路将产生混沌信号，分析其电路的复杂动力学行为，并分析各个参数对混沌电路的影响；最后根据电路进行仿真，得出忆阻器与电容器分别串联和并联的两种基本单元电路波形，证实本发明的可行性。该方法实现简单，元器件少，参数调节较少，能够满足电路模型与设计等领域应用需求，适用于需要产生混沌信号等情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107194048B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710322773.5
申请日：2017-05-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于HP TiO2忆阻模型的等效模拟电路，由比较器、乘法器、第一除法器、积分器、第一比例放大器、第二比例放大器和第二除法器顺次串联构成忆阻等效模拟电路。运用基本电路模块构造了一个与HP TiO2忆阻模型具有相同特征的忆阻等效模拟电路，电路结构简单，实现起来比较方便，且成本低廉。
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公开(公告)号：CN104973160B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510366481.2
申请日：2015-06-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032 , A61F2/60
Abstract: 本发明公开了一种双足带上身的直腿行走器，行走器主体由两部分组成，包括髋部与上身连接部分，髋部与腿足部连接部分。髋部与上身连接部分包括固定有装置主控板的上身，连接髋部与上身并控制腿与上身之间夹角的电机M1、M2和弹簧系统R、L。髋部与腿足部连接部分包括与髋部固定连接的腿部，铰接在腿部底端的足部，控制足部抬起与放下的电机A、B，两端固定在腿部上中间通过皮带连接电机A和足部L、电机B和足部R的弹簧系统A、B。装置还包括放置在各控制环节的传感器。采用能量补偿的方式实现半被动行走。装置腿部是不需要膝盖的直腿，控制方法简单；足地碰撞通过抬脚控制得到避免；还能利用上身对被动行走器步态的影响，实现自然地节能行走。
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公开(公告)号：CN104973159B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510365883.0
申请日：2015-06-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种窄足3D纯被动行走器，包括一对直腿部，一对用连接器连接在腿部下端的窄弧形足部，用刚性的杆型轴制作的髋部，腿部绕髋部转动的关节用轴承代替，两条腿部均有配重物。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且腿部设计可以调整步态周期，腿足连接器可以调整步伐长度。该装置在腿足的康复医疗器械研究上有借鉴意义，在玩具领域上有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。
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公开(公告)号：CN105015643A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510431698.7
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学 , 重庆足步科技有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其行走控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN104973160A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510366481.2
申请日：2015-06-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032 , A61F2/60
Abstract: 本发明公开了一种双足带上身的直腿行走器，行走器主体由两部分组成，包括髋部与上身连接部分，髋部与腿足部连接部分。髋部与上身连接部分包括固定有装置主控板的上身，连接髋部与上身并控制腿与上身之间夹角的电机M1、M2和弹簧系统R、L。髋部与腿足部连接部分包括与髋部固定连接的腿部，铰接在腿部底端的足部，控制足部抬起与放下的电机A、B，两端固定在腿部上中间通过皮带连接电机A和足部L、电机B和足部R的弹簧系统A、B。装置还包括放置在各控制环节的传感器。采用能量补偿的方式实现半被动行走。装置腿部是不需要膝盖的直腿，控制方法简单；足地碰撞通过抬脚控制得到避免；还能利用上身对被动行走器步态的影响，实现自然地节能行走。
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